2日目の補足
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- 3.5 レポート
-- レポートは全て回収し、希望あれば1学期終了後に返却する。
- 4.1 補償器の構造
-- ゲインGとむだ時間τからなる補償器 式(23) ... phase-dela...
-- 閉ループ系が安定となる（= 発振しない）条件：ナイキスト...
安定なシステムLが与えられたとする。その伝達関数をL(s)、周...
このとき、システムLの出力を-1倍して入力として戻した閉ルー...
必要十分条件は、L(jω)の軌跡（ω=-∞〜0〜∞）が点 -1 を囲まな...
-- 閉ループ系の（= w から z までの）ゲイン特性&br;
w, u から z, y までの 2入力2出力の安定な制御対象Gが与えら...
//\[
//G(s) := \left[
//\begin{array}{cc}
//G_{zw}(s) & G_{zu}(s) \\ G_{yw}(s) & G_{yu}(s)
//\end{array}
//\right]
//\]
#ref(3年学生実験2015/G.jpg,center);
であるとする。yを入力、uを出力とする安定な補償器Kが与えら...
このとき、閉ループ系が安定となるための必要十分条件は、一...
またこのとき、w から z までの閉ループ系の伝達関数（Gcl(s)...
//\[
//G_{cl}(s) = G_{zw}(s) + \frac{G_{zu}(s)K(s)G_{yw}(s)}{1...
//\]
#ref(3年学生実験2015/Gcl.jpg,center);
//
と与えられる（演習問題）。さらに、閉ループ系が安定である...
w から z までの閉ループ系のゲイン特性は、
//
//\[ |G_{cl}(j\omega)| \]
#ref(3年学生実験2015/Gcl_mag.jpg,center);
//
で与えられる。
- 実験手順の補足：全般
-- 2班に分かれて、一班は実験機（gomana）を使って実験、
もう一班は別のPC（momiji）でMatlabを使って解析を行ってく...
-- PCまたは各自スマホのブラウザでこのページを参照しながら...
- 4.2 実験方法の補足
-- 2.開ループ制御
--- 各自のレポートに記載された予測値を使って行ってくださ...
-- 3.閉ループ制御については特に補足なし。テキスト通りに実...
-- 4. 周波数応答実験
(実験機の端末にて以下入力。「%」は入力不要。何度かエンタ...
% ./run_freqresp
// （rmmod spkcont_moduleしておくこと）
// % cd ~/WWW/1 または 2
// % insmod freqresp_module
// % ./freqresp_app
// % mkdir data
周波数応答実験が開始する。オシロを操作してスピーカの駆動...
++ 周波数が徐々に高くなっていること（耳で聴いてもわかる）、
++ 全ての信号の周波数が等しいこと、
++ 共振周波数付近でマイクの出力信号の振幅が大きくなること、
++ スピーカの駆動信号に対してマイクの出力信号の位相が回転...
などを確認する。&br;
//実験終了後：
// % rmmod freqresp_module
-- 4.ナイキストの安定判別と、閉ループゲインの確認
// >> cd ~/WWW/1 または 2
（Matlabのコマンドプロンプトにて）
>> check_cl
実験で調整したのと同じように、ゲインGとむだ時間τを調整し...
++ 閉ループ制御で調整したゲインGとむだ時間τを指定したとき...
++ （もし閉ループ制御で発振するギリギリまで調整していたな...
++ 閉ループゲインのグラフから一次および二次共振周波数にお...
などを調べる。
-- 5.ロバスト制御による広帯域騒音の抑制（phase-delay 補償...
--- 手動調整したphase-delay 補償器による制御実験
（実験機にて以下のように入力）
% ./run_phasedelay
// % insmod phasedelay_module.o
// % ./phasedelay_app
gain と delay を聞かれるので、閉ループ制御の実験で調整し...
ロバスト制御と同様に実験が開始する。&br;
・ロバスト制御との違いは？（高周波数域の騒音が増幅するか...
//実験終了後：
// % rmmod phasedelay_module
//
--- ロバスト制御（設計済の補償器を使用）による制御実験
（実験機にて）
% ./run_hinf
// % insmod hinf_module.o
// % ./hinf_app
10秒間の実験が開始する。5秒経過後に補償器がONになる。&br;
・オシロスコープの画面や耳で音を聴いて、妥当な結果か調べ...
//実験終了後：
// % rmmod hinf_module
--- ロバスト制御とphase-delay補償器の比較
（Matlabのコマンドプロンプトで）
>> compare
・figure(1) ... 2つのコントローラのボード線図。違いは？&br;
・figure(2) ... 閉ループ系のゲイン特性。制御あり／なしの...
>> compare_result
・figure(3) ... エラーマイク出力の時間応答（ロバスト制御...
・figure(4) ... 同上（phase-delay 制御）：制御後に振幅が...
・figure(5) ... エラーマイク出力のパワースペクトル密度（...
・figure(6) ... 同上（phase-delay 制御）：1次と2次共振周...
- 4.3 ミニレポート
-- 配布された A4 の紙 1枚に、30分以内で記述してください。
// 用紙にキーワードを挙げる、30分、A41枚
- 5 ロバスト制御（旧テキストの抜粋）
-- [[旧実験手順（ロバスト制御）>http://c.nagaokaut.ac.jp/...
- プログラムソース
-- 実験：RT-Linux
--- 開／閉ループ制御実験： &ref(3年学生実験2015/spkcont.h...
--- 周波数応答実験： &ref(3年学生実験2015/freqresp.h); &r...
--- 制御実験（ロバスト制御）：&ref(3年学生実験2015/hinf.h...
--- 制御実験（phase-delay 制御）：&ref(3年学生実験2015/ph...
-- Matlab
--- ナイキスト線図と閉ループゲインをプロットしながらphase...
--- コントローラのボード線図と閉ループゲインのプロット（...
--- 制御実験結果の比較（エラーマイク出力の時間応答とパワ...
&color(red){!!!!!!!!!!以下は管理者用の情報です!!!!!!!!!!};
+ Matlab の起動（サーバで起動し、画面を飛ばす）... TA が...
（momiji の端末にて）
% xhost +yomogi.nagaokaut.ac.jp
% telnet yomogi.nagaokaut.ac.jp
（ユーザexpでログイン）
% setenv DISPLAY momiji.nagaokaut.ac.jp:0
% matlab -nojvm
//
終了行:
- 3.5 レポート
-- レポートは全て回収し、希望あれば1学期終了後に返却する。
- 4.1 補償器の構造
-- ゲインGとむだ時間τからなる補償器 式(23) ... phase-dela...
-- 閉ループ系が安定となる（= 発振しない）条件：ナイキスト...
安定なシステムLが与えられたとする。その伝達関数をL(s)、周...
このとき、システムLの出力を-1倍して入力として戻した閉ルー...
必要十分条件は、L(jω)の軌跡（ω=-∞〜0〜∞）が点 -1 を囲まな...
-- 閉ループ系の（= w から z までの）ゲイン特性&br;
w, u から z, y までの 2入力2出力の安定な制御対象Gが与えら...
//\[
//G(s) := \left[
//\begin{array}{cc}
//G_{zw}(s) & G_{zu}(s) \\ G_{yw}(s) & G_{yu}(s)
//\end{array}
//\right]
//\]
#ref(3年学生実験2015/G.jpg,center);
であるとする。yを入力、uを出力とする安定な補償器Kが与えら...
このとき、閉ループ系が安定となるための必要十分条件は、一...
またこのとき、w から z までの閉ループ系の伝達関数（Gcl(s)...
//\[
//G_{cl}(s) = G_{zw}(s) + \frac{G_{zu}(s)K(s)G_{yw}(s)}{1...
//\]
#ref(3年学生実験2015/Gcl.jpg,center);
//
と与えられる（演習問題）。さらに、閉ループ系が安定である...
w から z までの閉ループ系のゲイン特性は、
//
//\[ |G_{cl}(j\omega)| \]
#ref(3年学生実験2015/Gcl_mag.jpg,center);
//
で与えられる。
- 実験手順の補足：全般
-- 2班に分かれて、一班は実験機（gomana）を使って実験、
もう一班は別のPC（momiji）でMatlabを使って解析を行ってく...
-- PCまたは各自スマホのブラウザでこのページを参照しながら...
- 4.2 実験方法の補足
-- 2.開ループ制御
--- 各自のレポートに記載された予測値を使って行ってくださ...
-- 3.閉ループ制御については特に補足なし。テキスト通りに実...
-- 4. 周波数応答実験
(実験機の端末にて以下入力。「%」は入力不要。何度かエンタ...
% ./run_freqresp
// （rmmod spkcont_moduleしておくこと）
// % cd ~/WWW/1 または 2
// % insmod freqresp_module
// % ./freqresp_app
// % mkdir data
周波数応答実験が開始する。オシロを操作してスピーカの駆動...
++ 周波数が徐々に高くなっていること（耳で聴いてもわかる）、
++ 全ての信号の周波数が等しいこと、
++ 共振周波数付近でマイクの出力信号の振幅が大きくなること、
++ スピーカの駆動信号に対してマイクの出力信号の位相が回転...
などを確認する。&br;
//実験終了後：
// % rmmod freqresp_module
-- 4.ナイキストの安定判別と、閉ループゲインの確認
// >> cd ~/WWW/1 または 2
（Matlabのコマンドプロンプトにて）
>> check_cl
実験で調整したのと同じように、ゲインGとむだ時間τを調整し...
++ 閉ループ制御で調整したゲインGとむだ時間τを指定したとき...
++ （もし閉ループ制御で発振するギリギリまで調整していたな...
++ 閉ループゲインのグラフから一次および二次共振周波数にお...
などを調べる。
-- 5.ロバスト制御による広帯域騒音の抑制（phase-delay 補償...
--- 手動調整したphase-delay 補償器による制御実験
（実験機にて以下のように入力）
% ./run_phasedelay
// % insmod phasedelay_module.o
// % ./phasedelay_app
gain と delay を聞かれるので、閉ループ制御の実験で調整し...
ロバスト制御と同様に実験が開始する。&br;
・ロバスト制御との違いは？（高周波数域の騒音が増幅するか...
//実験終了後：
// % rmmod phasedelay_module
//
--- ロバスト制御（設計済の補償器を使用）による制御実験
（実験機にて）
% ./run_hinf
// % insmod hinf_module.o
// % ./hinf_app
10秒間の実験が開始する。5秒経過後に補償器がONになる。&br;
・オシロスコープの画面や耳で音を聴いて、妥当な結果か調べ...
//実験終了後：
// % rmmod hinf_module
--- ロバスト制御とphase-delay補償器の比較
（Matlabのコマンドプロンプトで）
>> compare
・figure(1) ... 2つのコントローラのボード線図。違いは？&br;
・figure(2) ... 閉ループ系のゲイン特性。制御あり／なしの...
>> compare_result
・figure(3) ... エラーマイク出力の時間応答（ロバスト制御...
・figure(4) ... 同上（phase-delay 制御）：制御後に振幅が...
・figure(5) ... エラーマイク出力のパワースペクトル密度（...
・figure(6) ... 同上（phase-delay 制御）：1次と2次共振周...
- 4.3 ミニレポート
-- 配布された A4 の紙 1枚に、30分以内で記述してください。
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- 5 ロバスト制御（旧テキストの抜粋）
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- プログラムソース
-- 実験：RT-Linux
--- 開／閉ループ制御実験： &ref(3年学生実験2015/spkcont.h...
--- 周波数応答実験： &ref(3年学生実験2015/freqresp.h); &r...
--- 制御実験（ロバスト制御）：&ref(3年学生実験2015/hinf.h...
--- 制御実験（phase-delay 制御）：&ref(3年学生実験2015/ph...
-- Matlab
--- ナイキスト線図と閉ループゲインをプロットしながらphase...
--- コントローラのボード線図と閉ループゲインのプロット（...
--- 制御実験結果の比較（エラーマイク出力の時間応答とパワ...
&color(red){!!!!!!!!!!以下は管理者用の情報です!!!!!!!!!!};
+ Matlab の起動（サーバで起動し、画面を飛ばす）... TA が...
（momiji の端末にて）
% xhost +yomogi.nagaokaut.ac.jp
% telnet yomogi.nagaokaut.ac.jp
（ユーザexpでログイン）
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