#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define RECORDING_SAMPLES 80000 // 記録する時間 (秒)
#define WAITING_SAMPLES 40000 // 制御開始時刻 (秒)
#define REFMIC_OFFSET -0.0025 // マイクアンプのオフセット電圧
#define U_MAX 1.25 // PIC の D/A 0〜2.5V 出力にあわせるため, 変更
//#define S 16 // y にかけるスケーリング 0.2msec
//#define S 64 // y にかけるスケーリング 0.5msec
//#define S 32 // y にかけるスケーリング 0.75msec
// S.dat から S を読み込むように変更 (2007.10.22)
//#define S 256
  
#define INTERVAL 6 // 0.125msec 毎に記録，0.75msec 毎に制御入力を更新
#define BUF_SIZE 1000

#include "def.h" // 次数 N 等の定義


//typedef signed short base_class;
typedef int base_class;

base_class *x;
base_class x_tmp;
base_class y_data, y, u, sum, p, tmp, u_data;

int
main(int argc, char *argv[])
{
	char buf[BUF_SIZE];
	float y0, t, dummy;
	int count, i, j, count_interval, S;
	FILE *fp, *fp2, *fp0;

        fp0 = fopen("data/S.dat", "r");
	if(fp0 == NULL){
		fprintf(stderr, "cannot open S.dat\n");
		exit(1);
	}
	fscanf(fp0, "%d", &S);

        fp = fopen("data/simu_shift_binary.dat", "w");
	if(fp == NULL){
		fprintf(stderr, "cannot open simu.dat\n");
		exit(1);
	}

        fp2 = fopen("data/result.dat", "r");
	if(fp2 == NULL){
		fprintf(stderr, "cannot open result.dat\n");
		exit(1);
	}

	// 初期化
	x = malloc(N * sizeof(base_class));
	for(i = 0; i < N; i++){
		x[i] = 0;
	}
	u = 0;

	count_interval = 0;
	for(count = 0; count < RECORDING_SAMPLES; count++){
		
		fgets(buf, BUF_SIZE, fp2);
		sscanf(buf, "%f %f %f", &t, &dummy, &y0);
		
		y_data = (int)((y0 + 5 + REFMIC_OFFSET) * 4096. / 10.);
		y = S * ((y_data >> 2) - 509); // AD の分解能を落とす(12 bit → 8 bit)

		if(count > WAITING_SAMPLES){
			count_interval++;
			if(count_interval == INTERVAL){
				count_interval = 0;
				//#include "binary_code.c"
#include "cx_0.c"
#include "cx_1.c"
#include "dy.c"
#include "ax_0.c"
#include "ax_1.c"
			}

		}
		
		fprintf(fp, "%g %d", t, u);
		for(i = 0; i < N; i++){
			fprintf(fp, " %d", x[i]);
		}
		fprintf(fp, "\n");
	}

	fclose(fp);
	fclose(fp2);

	return 0;
}