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コントローラの設計手順:

Matlabにて
>> nominal
>> weight
>> genplant
>> cont
>> compare_cont

必要なmファイル一式

各mファイルの説明

  • nominal.m ... 周波数応答実験結果を読み込み,それを近似してノミナルプラントを作る.結果をnominal.mat としてセーブする.
  • weight.m ... 乗法的不確かさをプロットし,それを覆う重み関数WTを設定する.結果をweight.matとしてセーブする.
  • genplant.m ... H∞制御問題における一般化プラントを設定する.低周波数域の制御性能を重要視するため,低周波数域で大きなゲイン特性を持つ重み関数WSを設定する.結果をgenplant.matとしてセーブする.
  • cont.m ... 定数スケールドH∞制御問題を解いてコントローラを求める.結果をcont.matにセーブする.制御実験に用いるコントローラのデータファイルcont.dat,cont_order.datも生成する.
  • findkopt.m ... dk_search.mからコールされる.与えられた定数スケーリングdの下で,性能評価指標kを2分法により最大化するコントローラを求める.
  • dk_search.m ... cont.mからコールされる.性能評価指標kを最大化する定数スケーリングdを探索する.
  • compare_cont.m ... 閉ループと開ループ特性の比較および,PI制御とH∞制御の比較を行う.

添付ファイル: filenominal.m 623件 [詳細] filedk_search.m 594件 [詳細] filefindkopt.m 554件 [詳細] filecompare_cont.m 621件 [詳細] filecont.m 653件 [詳細] filegenplant.m 514件 [詳細] fileweight.m 568件 [詳細]

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Last-modified: 2009-11-09 (月) 09:14:49 (4370d)