[[授業]] *第1回(2010.4.12) [#g4d6b194] #ref(SH3C0015.jpg,left,noimg,板書1) *第2回(2010.4.19) [#u65a2b64] #ref(IMG_0294[1].JPG,left,noimg,板書1) #ref(IMG_0295[1].JPG,left,noimg,板書2) #ref(IMG_0296[1].JPG,left,noimg,板書3) #ref(IMG_0297[1].JPG,left,noimg,板書4) #ref(sample.m) *第3回(2010.4.26) [#hd26a2fe] #ref(12.jpg,left,noimg,板書1) #ref(34.jpg,left,noimg,板書2) #ref(56.jpg,left,noimg,板書3) #ref(78.jpg,left,noimg,板書4) #ref(910.jpg,left,noimg,板書5) #ref(sample0426.m,left,Matlab実行例) *第4回(2010.5.10) 状態遷移行列、システムの極と時間応答 [#v0371bf0] #ref(2010.5.10-1.jpg,left,noimg,板書1) #ref(2010.5.10-2.jpg,left,noimg,板書2) #ref(2010.5.10-3.jpg,left,noimg,板書3) #ref(2010.5.10-4.jpg,left,noimg,板書4) #ref(2010.5.10-5.jpg,left,noimg,板書5) #ref(ex23.m) #ref(timeresp.mdl) #ref(proof.pdf) #ref(sample0510.m,left,Matlab実行例) *第5回(2010.5.17) 可制御性、可制御性行列 [#f19b4ac2] +可制御性の定義 +可制御性の判定方法 ... 可制御性行列 +直接法による極配置 #ref(2010.5.17-1.jpg,left,noimg,板書1) #ref(2010.5.17-2.jpg,left,noimg,板書2) #ref(2010.5.17-3.jpg,left,noimg,板書3) #ref(2010.5.17-4.jpg,left,noimg,板書4) #ref(2010.5.17-5.jpg,left,noimg,板書5) #ref(sample0517.m,left,Matlab実行例) *第6回(2010.5.24) 可制御性、&color(red){可制御正準形};、%%行列のランク%% [#ba4eda1d] -可制御ならば、状態フィードバックにより任意の極配置が可能 +可制御正準形の定義(p.66 5.2節) +可制御ならば、可制御正準形に相似変換できる #ref(proof2.pdf,left,その証明) --可制御正準形を求める方法1:正則行列Tを求めて、相似変換する(演習5.7, 5.8) +可制御正準形と特性方程式(p.68 演習5.6) --可制御正準形を求める方法2:特性多項式の係数を使って直接求める(演習5.7, 5.8) +可制御正準形による極配置(p.74 5.3節) --演習5.9, 演習5.13, 演習5.14 #ref(2010.5.24-1.jpg,left,noimg,板書1) #ref(2010.5.24-2.jpg,left,noimg,板書2) #ref(2010.5.24-3.jpg,left,noimg,板書3) #ref(2010.5.24-4.jpg,left,noimg,板書4) #ref(2010.5.24-5.jpg,left,noimg,板書5) #ref(sample0524.m,left,Matlab実行例) *第7回(2010.5.31) 状態フィードバックを用いた極配置、%%可制御正準形、%%アッカーマン法 [#a7aba0a4] + 可制御正準形による極配置(つづき)...相似変換により状態フィードバックゲインがどうかわるか。演習5.13, 5.14 + アッカーマン法による極配置。演習5.16, 5.18 + 行列のランク。演習3.15 #ref(2010.5.31-1.jpg,left,noimg,板書1) #ref(2010.5.31-2.jpg,left,noimg,板書2) #ref(2010.5.31-3.jpg,left,noimg,板書3) #ref(2010.5.31-4.jpg,left,noimg,板書4) #ref(sample0531.m,left,Matlab実行例) *第8回(2010.6.%%8%%&color(red){7};) 中間テスト [#i59d6698] - 物理系→運動方程式→状態空間表現→極を求めて安定性判別 - 可制御性の判別 - 状態フィードバックで極配置 - 教科書・ノートを持ち込み可、Matlab使用可 *第9回(2010.6.14) §6.1 評価関数と最適制御 [#aab573c4] -答案返却 -授業の目的の確認 -極配置から最適制御へ ... なぜ最適制御が必要か?1次系の場合 -高次系への拡張 (6.1節の内容)、演習6.3と6.4 *第10回(2010.6.21) §6.2 重み行列と正定・半正定 [#j63421e0] *第11回(2010.6.28) §6.3 最適制御系の安定性 [#ef3e35f3] *第12回(2010.7.5) §8.1 内部モデル原理に基づくサーボ系の構造とは [#feca81ab] *第13回(2010.7.12) §8.2 サーボ系を設計する [#z0197366] *第14回(2010.7.17土曜!) §9.1状態観測器の構造、併合系の固有値 [#yd6e0ba1] *第15回(2010.7.26) 期末テスト [#k7e61dd3] - 全範囲 *関連リンク [#i5cdc4b0] --[[授業ホームページ(木村研究室)>http://sessyu.nagaokaut.ac.jp/~kimuralab/index.php?%B8%BD%C2%E5%C0%A9%B8%E6%B4%F0%C1%C3]] --[[倒立振子の安定化>http://multi2.nagaokaut.ac.jp/b406/Advance/Matlab/ex/1link.html]] 2006年度「情報処理演習2」より