ベルト駆動系の制御系設計手順の履歴(No.2)

コントローラの設計手順：†

Matlabにて
>> nominal
>> weight
>> genplant
>> cont
>> compare_cont

nominal.m ... 周波数応答実験結果を読み込み，それを近似してノミナルプラントを作る．結果をnominal.mat としてセーブする．
weight.m ... 乗法的不確かさをプロットし，それを覆う重み関数WTを設定する．結果をweight.matとしてセーブする．
genplant.m ... H∞制御問題における一般化プラントを設定する．低周波数域の制御性能を重要視するため，低周波数域で大きなゲイン特性を持つ重み関数WSを設定する．結果をgenplant.matとしてセーブする．
cont.m ... 定数スケールドH∞制御問題を解いてコントローラを求める．結果をcont.matにセーブする．制御実験に用いるコントローラのデータファイルcont.dat,cont_order.datも生成する．
findkopt.m ... dk_search.mからコールされる．与えられた定数スケーリングdの下で，性能評価指標kを２分法により最大化するコントローラを求める．
dk_search.m ... cont.mからコールされる．性能評価指標kを最大化する定数スケーリングdを探索する．
compare_cont.m ... 閉ループと開ループ特性の比較および，PI制御とH∞制御の比較を行う．