応用数学2B 2014年度†
[第1回] 2014.10.1†
[第2回] 2014.10.8†
... すみません。最後の板書の撮影を忘れました。代わりに、思い出して手書きで書いたもの＋おまけ を「板書#5」としてアップします。
- Q:黒板のページ番号とラプラス変換の性質の番号が紛らわしい（共に、まる1、まる2...）ので、ページ番号の表記を[1]や□1のようにした方がよい
- A:おっしゃる通りで、次回からそうします。
- Q:双曲線関数とは何か。双曲線関数が数学以外の分野で使われるのはどのような場合か。
- A:\[ \cosh x := \frac{e^x + e^{-x}}{2}, \quad \sinh x := \frac{e^x - e^{-x}}{2} \]などです（「:=」は左辺を右辺で定義する、という意味）。特別な場合としてオイラーの公式を含みます。つまり、
\[ \cosh ix = \cos x, \quad \sinh ix = i \sin x \]
の関係があります（簡単に確認できます）。そもそも指数関数は、微分方程式の解として出てきます。
一階の微分方程式の解には、\[ e^x \] が現れます。
波動方程式など二回の（偏）微分方程式の解には、\[ e^{ix}, e^{-ix} \] が現れます。
梁のたわみ振動の方程式など四階の（偏）微分方程式の解には、\[ e^x, e^{-x}, e^{ix}, e^{-ix} \] が現れます（微分方程式の解が、\[ \lambda^4 = (定数) \] のような代数方程式に帰着され、その解4つに対応するものとして、4つの指数関数が出てきます）。
このように、高階の（偏）微分方程式の解として双曲線関数が出てきますが、2階までの常微分方程式を解く際には出てこないので、今回の授業では省略します。
- Q: 板書の || という記号の意味は？
- A: 斜めの二重線の意味と思いますが、証明の際は「証明終わり」、問題を解いている場合は「これが答え」というような意味で書いています。正式な記号ではありません。
（証明終わりを記載するためには、本当はそのまま「証明終わり」と記載しなくてはならない。）意味がわからない記号が出てきたらすぐ聞いてください。
[第3回] 2014.10.22†
- Q: 制御工学などではラプラス変換すると周波数領域で考えられるようになるのははぜ？
- A: Bode線図やナイキスト線図などですね。どちらも対象とする入出力システムの周波数応答に基づきます。伝達関数の s に iω を代入したものです。つまり、伝達関数を虚軸上だけで評価したものが周波数応答です。システムの挙動を考える際に、虚軸上以外の情報は必要ないのか？不思議な感じがしますが、虚軸上の情報が指定されると、システムの入出力特性は一意に定まってしまうのです。よって、周波数応答に基づいて、フィードバック系の安定解析などを行うことができます。質問の意図とズレた回答になっている場合は、また質問してください。
- Q: （部分分数展開する際の）留数に基づく方法はなぜ教科書にのっていないのか？
- A: わかりません。僕自身は留数に基づく方法が分かり易いと思うので、来週紹介します。
[第4回] 2014.10.29†
- Q: ラプラス変換を用いた方が簡単に感じたのは初期条件の項が0だったからかもしれません。初期値によっては普通に解いた方が楽？
- A: そうかもしれません。初期条件を与えない場合について、比較してみた結果を添付します。
2014年10月29日14時15分22秒.pdf
- Q: 重要な部分に赤や黄色を使ってもらえるとうれしい
- A: 白で書いた後に重ねて書く際、見難くならないように別の色を使っています。重要なところが不明瞭、メリハリがない、という指摘かもしれません。そうなるよう努めます。
- Q: 留数を使って直接ラプラス逆変換を行うものは、いつ勉強するべき事項なのか？
- A: 前回の授業で"難しい方法"として紹介した、複素積分を使った方法のことと思いますが（違っていたら指摘してください）、この授業では扱いません（扱っている時間がない）。勉強するとしたら、複素積分を習いたての今だと思います。
[第5回] 2014.11.5†
- Q:テストに出ないと言ったところをまとめて教えて欲しい
- A:次回、昨年度の試験問題を配るので参考にしてください。基本的に、数値を変えて出題します。
- Q: 実際にたたみこみ積分を用いる例があれば分かりやすくなったと思う
- A: なるほど、問4(2)の x(t) を、g(t) と f(t) のたたみこみで計算してもらえばよかったです。来年度の授業に生かします。有益なコメントをありがとう。
- Q: \[ x'(0) = \alpha\] とおく理由がよくわからなかった。
- A: 定数である、ということをはっきりさせたいのだと思います。
- Q: f(t) による自由振動がなかなかイメージがつかなくて難しかった。
- A: 減衰を入れたらイメージしやすくなると思います。強制振動の項以外は、t→∞で減衰して消えるので。その場合、強制振動は定常応答、自由振動は過渡応答、と言い替えることもできます。
- Q: 問を解くときの待ち時間が短い気がします。
- A: 気を付けます。授業中にも指摘してもらえると助かります。
[第6回] 2014.11.14†
- Q: 問12の y'(0) = 1 と y'(0-) = 0 があまりよくわからなかった。
- A: 前者は、t = 0 における y'(t) の値です。後者は、t が負の領域において t を 0 に近づけていったときの極限
\[ \lim_{t\rightarrow 0, t < 0} y'(t) \]
のことです。つまり、y'(t) のグラフを描いたとすると、t が負の領域では y'(t) = 0 で、原点は白丸になっていて（値が抜けていて）、t = 0 では 1 に黒丸がある（値がつまっている）、という状況です。
おそらく他にもわからない人がいるので、その場で聞いてもらえると他の人の参考にもなって助かります。
- Q: インパルス応答がよくわからない
- A: 形式的には、デルタ関数が入力されたときの出力のことです。または、システムの伝達関数の逆ラプラス変換です。一方、「よくわからない」というのが「インパルス応答」の名前のことだとすると、私も昔、ステップ関数を入力したときの出力がステップ応答なのに、何故インパルス応答に対応する入力がインパルス関数でないのか？教科書によっては「デルタ関数」のかわりに実際に「インパルス関数」と書いてあったりして、デルタ関数とインパルス関数は同じもの？（同じです）と混乱したことがあります。
逆に「デルタ応答」と呼ぶ流儀もあるようです。名前の由来は歴史的な背景によると思いますが、詳しく知りません。すみません。
- Q: \[ \int_0^t e^{-(t - \tau)} x(\tau) d\tau \] の説明が難しかった。
- A: 確かに説明が少しぐちゃぐちゃしていました。すみません。説明したかったことは次のことです：
- y(t) の値を決めるのに、過去全ての情報が使われる。
- 積分の中身において、\[ e^{-(t - \tau)} \] は、\[ x(\tau) \] に対する重みとして働く。たとえば x(0) と x(t) に対する重みはそれぞれ \[ e^{-t}, \quad 1 \] となり、
x(t) の方が x(0) よりも重視される。y(t)を求めるためには。（x(0) は時間 t の経過とともに忘却される）。ただし、これは H(s) = 1/(s+1) の場合の話。
- 一般の H(s) の場合、x(0) が時間 t の経過とともにどうなるか？ ... これを表しているのがインパルス応答 h(t) である。（時刻 0 でしか値を持たないデルタ関数の影響が、時間の経過とともにどうなるかを表現しているのだから）... この説明は中途半端でした。
H(s) が積分器の場合とか、むだ時間の場合とか、極端な場合を考えると理解が深まると思います。
[第7回] 2014.11.19 中間テスト†
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!以下は過去の情報です!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
[第8回] 2012.11.21†
- 級数を打ち切る高調波の字数Nを大きくしていくにつれて、フーリエ級数の近似精度が向上していく様子をグラフを書いて確認する(p.85 例題2、Matlabを使う場合)
x1 = (-1:0.01:0)';
x2 = (0:0.01:1)';
x = [x1; x2];
y1 = 0*x1;
y2 = 0*x2+1;
y = [y1; y2];
m = size(y, 1);
f = 1/2 * ones(m,1);
for n=1:30
bn = (1 - (-1)^n)/(n*pi);
f = f + bn * sin(n*pi*x);
plot(x, y, 'b', x, f, 'r');
end
[第9回] 2012.12.5†
- Q:p.85例題2のf(x)を、不連続点における値が1/2となるように変更した場合、f(x)とそのフーリエ級数は(f(x)が不連続点を持つにも関わらず)等しくなるのか?
- A:とても良い質問ですね。質問されなくても、当然、授業中に説明すべき内容でした。すみません。フーリエ級数の収束定理より、f(x)とそのフーリエ級数は等しくなります(nを大きくしていけばいくほど、nまでの和をとった級数が、いくらでもf(x)に近く、ということです)。f(x)は不連続点を持ちますが、そこでの値が、左右両極限の平均値にセットされているので。
- Q:anが図から明らかなら、テストで記述を省いてもいいか？
- A:anが0となることが図から明らかなら、という意味だと思いますが、明らかである理由を説明すればOKです。つまり、与えられた関数が奇関数の場合、「奇関数なので c0 と an は 0 となる」と説明すれば十分です。また、今日僕も授業中にやりましたが、図より平均値c0が明らかな場合は、「図より明らかにc0=...である」と説明すれば十分です。
[第10回] 2012.12.19†
- Q:複素フーリエ級数展開する方が、フーリエ級数展開するよりも一般的に容易と言えるか？
- A:実際にかかる計算の手間は個々の問題に依存し、これを一般的に比較することは不可能なので、今日比較に使った問題7(2)のように与えられた関数がxの多項式であるとして、部分積分の回数を比較してみます。問題7(2)では、xの1次式でした。これを少し一般化して、xのm次式であるとしてみます。すると、an, bn, cn を求めるために、部分積分をそれぞれm回行う必要があります。複素フーリエ級数展開する場合は cn だけを求めればよいので、部分積分はm回行うだけなのに対して、フーリエ級数展開する場合は、an と bn で合計2m回の部分積分を実行する必要があります。各部分積分１回分の手間が同じである保証はありませんが、部分積分の回数は、複素フーリエ級数展開の方が少ないと言えそうです。。。。。授業中に説明すべきでしたね。
[第11回] 2013.1.9†
![[PukiWiki]](image/logo_crop.png "[PukiWiki]"){kind=logo}
板書 #1
板書 #2
板書 #3
板書 #4
板書 #1
板書 #2
板書 #3
板書 #4
板書 #5
板書 #1
板書 #2
板書 #3
板書 #4
板書 #5
板書 #6
板書 #1
板書 #2
板書 #3
板書 #4
板書 #5
板書 #6
板書 #1
板書 #2
板書 #3
板書 #4
板書 #5
板書 #1
板書 #2
板書 #3
板書 #4
板書 #5