授業
第1回(2010.4.12)†
第2回(2010.4.19)†
第3回(2010.4.26)†
第4回(2010.5.10) 状態遷移行列、システムの極と時間応答†
第5回(2010.5.17) 可制御性、可制御性行列†
- 可制御性の定義
- 可制御性の判定方法 ... 可制御性行列
- 直接法による極配置
第6回(2010.5.24) 可制御性、可制御正準形、行列のランク†
- 可制御ならば、状態フィードバックにより任意の極配置が可能
- 可制御正準形の定義(p.66 5.2節)
- 可制御ならば、可制御正準形に相似変換できる
- 可制御正準形を求める方法１：正則行列Tを求めて、相似変換する(演習5.7, 5.8)
- 可制御正準形と特性方程式(p.68 演習5.6)
- 可制御正準形を求める方法２：特性多項式の係数を使って直接求める(演習5.7, 5.8)
- 可制御正準形による極配置(p.74 5.3節)
第7回(2010.5.31) 状態フィードバックを用いた極配置、可制御正準形、アッカーマン法†
- 可制御正準形による極配置（つづき）...相似変換により状態フィードバックゲインがどうかわるか。演習5.13, 5.14
- アッカーマン法による極配置。演習5.16, 5.18
- 行列のランク。演習3.15
rank(eye(3))
A = [1, 2, 3; 0, 0, 3; 0, 0, 0]
rank(A)
A = [1, 2, 3; 0, 0, 3; 0, 0, 1e-14]
format long e
A = [1, 2, 3; 0, 0, 3; 0, 0, 1e-14]
rank(A)
A = [1, 2, 3; 0, 0, 3; 0, 0, 1e-13]
rank(A)
A = [1, 2, 3; 0, 0, 3; 0, 0, 1e-13]
format short e
A = [1, 2, 3; 0, 0, 3; 0, 0, 1e-13]
A = [1, 2, 3; 0, 1, 3; 0, 0, 1e-13]
rank(A)
A = [1, 2, 3; 0, 1, 3; 0, 0, 1e-15]
rank(A)
1 + 1e-15
format long e
1 + 1e-15
1 + 1e-16
第8回(2010.6.87) 中間テスト†
- 物理系→運動方程式→状態空間表現→極を求めて安定性判別
- 可制御性の判別
- 状態フィードバックで極配置
- 教科書・ノートを持ち込み可、Matlab使用可
第9回(2010.6.14) §6.1 評価関数と最適制御†
第10回(2010.6.21) §6.2 重み行列と正定・半正定†
第11回(2010.6.28) §6.3 最適制御系の安定性†
第12回(2010.7.5) §8.1 内部モデル原理に基づくサーボ系の構造とは†
第13回(2010.7.12) §8.2 サーボ系を設計する†
第14回(2010.7.17土曜！) §9.1状態観測器の構造、併合系の固有値†
第15回(2010.7.26) 期末テスト†
関連リンク†
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