授業/現代制御基礎2010 の履歴(No.22)

• 履歴一覧
• 差分 を表示
• 現在との差分 を表示
• ソース を表示
• 授業/現代制御基礎2010 へ行く。
  • 1 (2010-04-19 (月) 11:04:11)
  • 2 (2010-04-19 (月) 12:52:48)
  • 3 (2010-04-19 (月) 18:37:47)
  • 4 (2010-04-26 (月) 13:22:21)
  • 5 (2010-04-26 (月) 16:24:46)
  • 6 (2010-05-10 (月) 12:53:23)
  • 7 (2010-05-10 (月) 12:53:54)
  • 8 (2010-05-10 (月) 17:59:01)
  • 9 (2010-05-17 (月) 06:58:47)
  • 10 (2010-05-17 (月) 14:42:46)
  • 11 (2010-05-17 (月) 16:05:59)
  • 12 (2010-05-21 (金) 21:30:18)
  • 13 (2010-05-23 (日) 23:10:16)
  • 14 (2010-05-24 (月) 14:31:33)
  • 15 (2010-05-29 (土) 13:19:02)
  • 16 (2010-05-31 (月) 14:27:18)
  • 17 (2010-06-04 (金) 12:36:27)
  • 18 (2010-06-14 (月) 11:36:06)
  • 19 (2010-06-21 (月) 14:31:21)
  • 20 (2010-06-28 (月) 12:19:20)
  • 21 (2010-07-05 (月) 12:33:38)
  • 22 (2010-07-08 (木) 11:51:16)
  • 23 (2010-07-12 (月) 14:34:03)
  • 24 (2010-07-12 (月) 16:17:34)
  • 25 (2010-07-16 (金) 17:15:07)
  • 26 (2010-07-17 (土) 14:43:29)
  • 27 (2010-07-26 (月) 14:24:05)

---

授業

第1回(2010.4.12)†

第2回(2010.4.19)†

第3回(2010.4.26)†

第4回(2010.5.10) 状態遷移行列、システムの極と時間応答†

第5回(2010.5.17) 可制御性、可制御性行列†

1. 可制御性の定義
2. 可制御性の判定方法 ... 可制御性行列
3. 直接法による極配置

第6回(2010.5.24) 可制御性、可制御正準形、行列のランク†

• 可制御ならば、状態フィードバックにより任意の極配置が可能

1. 可制御正準形の定義(p.66 5.2節)
2. 可制御ならば、可制御正準形に相似変換できる
   その証明
   • 可制御正準形を求める方法１：正則行列Tを求めて、相似変換する(演習5.7, 5.8)
3. 可制御正準形と特性方程式(p.68 演習5.6)
   • 可制御正準形を求める方法２：特性多項式の係数を使って直接求める(演習5.7, 5.8)
4. 可制御正準形による極配置(p.74 5.3節)
   • 演習5.9, 演習5.13, 演習5.14

第7回(2010.5.31) 状態フィードバックを用いた極配置、可制御正準形、アッカーマン法†

1. 可制御正準形による極配置（つづき）...相似変換により状態フィードバックゲインがどうかわるか。演習5.13, 5.14
2. アッカーマン法による極配置。演習5.16, 5.18
3. 行列のランク。演習3.15

第8回(2010.6.87) 中間テスト†

• 物理系→運動方程式→状態空間表現→極を求めて安定性判別
• 可制御性の判別
• 状態フィードバックで極配置
• 教科書・ノートを持ち込み可、Matlab使用可

第9回(2010.6.14) §6.1 評価関数と最適制御†

• 答案返却
• 授業の目的の確認
• 極配置から最適制御へ ... なぜ最適制御が必要か？１次系の場合
• 高次系への拡張 (6.1節の内容)、演習6.3と6.4

第10回(2010.6.21) §6.2 重み行列と正定・半正定†

第11回(2010.6.28) §6.3 最適制御系の安定性†

第12回(2010.7.5) §8.1 内部モデル原理に基づくサーボ系の構造とは†

1. サーボ系の必要性
2. 内部モデル原理
3. 演習8.1, 8.2
   1. Matab,Simulinkでシミュレーション
   2. 手計算で確認
4. (演習8.3 ... 外乱除去も考える場合、演習8.1, 8.2と数値を変えただけ)
   Matlab実行例
   Simulinkモデル例、積分器なし

第13回(2010.7.12) §8.2 サーボ系を設計する†

第14回(2010.7.17土曜！) §9.1状態観測器の構造、併合系の固有値†

第15回(2010.7.26) 期末テスト, 授業アンケート実施†

• 全範囲

関連リンク†

• 授業ホームページ（木村研究室）

• 倒立振子の安定化 2006年度「情報処理演習２」より