RTAIのインストールの履歴(No.1)

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RTAIのインストールへ行く。
- 1 (2008-06-04 (水) 19:08:01)
- 2 (2008-06-05 (木) 12:32:38)
- 3 (2008-06-05 (木) 12:49:53)
- 4 (2008-06-06 (金) 14:13:12)
- 5 (2008-06-06 (金) 17:57:59)
- 6 (2008-06-09 (月) 08:32:18)
- 7 (2008-07-15 (火) 16:58:38)
- 8 (2008-07-17 (木) 08:41:00)
- 9 (2008-09-12 (金) 16:03:44)

参考にしたもの(特に，一番下):†

http://kojima.plala.jp/rtai.html
https://www.rtai.org/RTAI/rtai-3.5.tar.bz2
https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-February/014410.html RTAI を Fedora Core にインストールする話
href="https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-September/015985.html">https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-September/015985.html</a>
li><a href="http://www.blogger.com/feeds/5740550295288139350/posts/default/4404957623563932948">subarchtecture を PC-compatible に設定する必要ある</a>

li><a href="http://www-online.kek.jp/~yasu/Kouryukai02/odagiri-presentation.pdf">RTLinux 他，Real Time OS の比較</a>

li><a href="http://forums.fedoraforum.org/showthread.php?t=149968">具体的なインストール手順について</a>

/ul>

ol>

li>ソースのダウンロード

ul>

li>ftp.kernel.org より，/usr/src/linux-2.6.19.tar.bz2

li>上記 URL より，rtai-3.5.tar.bz2

/ul>

li>ソースの展開

pre>

# cd /usr/src

# bunzip2 -c linux-2.6.19.tar.bz2 | tar xvf -

/pre> rtai-3.5.tar.bz2 についても同様に展開する

li>パッチをあてる

pre>

# cd linux-2.6.19

# patch -p1 < ../rtai-3.5/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.19-i386-1.7-01.patch

/pre>

li>カーネルパラメータの設定

pre>

# cp /boot/config-2.6.20-1.2312.fc5 .config

# make oldconfig (略) Interrupt pipeline (IPIPE) [Y/n/?] (NEW) (リターンキーを押す，以下，数箇所，全てデフォルトでリターンを押した)

# make menuconfig

/pre> 編集例:

ul>

li>Lodable module support → Module versioning support を外す．(マニュアルに指示あり)

li>Processor type and features

ul>

li>Subarchtecture Type: PC-compatible

li>Processor family: Pentium-Pro → Pentium-III/Celeron(Coppermine)/Pentium-III Xeon (/proc/cpuinfo を参照)

li>Use register arguments を外す．(マニュアルに指示あり)

/ul>

li>Networking

ul>

li>IrDA 外す

li>Bluetooth 外す

/ul>

li>Device Drivers

ul>

li>IEEE1394 外す

li>ISDN 外す

li>Multimedia 外す

li>Sound 外す

li>MMC support 外す

li>Multi-device support (RAID and LVM) は外してはいけない(ブート時に，論理デバイス /dev/VolGroup00/LogVol01 等にアクセスできず，カーネルパニックになる．また，その中の RAID support は <M> でなく，<*> とすること．<M> にすると，カーネルパニックになる．

/ul>

/ul> (コンパイル時間短縮のため，他にも不要なオプションを外すべき)

br>

br>

li>カーネルとモジュールのコンパイル

pre>

# make

/pre>

li>モジュールのインストール

pre>

# make modules_install

/pre>

font color="red">この手続きは後の make install に含まれているはずだが，再コンパイル後の make install では，モジュールがインストールされないことがあるので，明示的にインストールする方が無難．

br>

br>

li>カーネル，test用プログラム等のインストール(この際に /etc/grub.conf にエントリが追加更新される)

pre>

# make install

/pre>

li>リブート．

li>RTAI のコンパイル

pre>

# cd /usr/src

# ln -s linux-2.6.19 linux (このシンボリックリンクがないと，make menuconfig がエラーになる)

# cd /usr/src/rtai-3.5

# make menuconfig Machine (x86) ---> Number of CPUs を 2→1 に変更

# make

# make install

/pre>

li>テストプログラムの実行

pre>

# cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency/

# ./run

↑

Type ^C to stop this application.†

↑

†

## RTAI latency calibration tool ##

# period = 100000 (ns)

# avrgtime = 1 (s)

# do not use the FPU

# start the timer

# timer_mode is oneshot

RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds) RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns RTD| -1968| -1968| 537| 5877| 5877| 0 RTD| -1971| -1971| 702| 5797| 5877| 0 RTD| -1975| -1975| 540| 6363| 6363| 0 RTD| -1975| -1975| 746| 6714| 6714| 0 RTD| -1976| -1976| 503| 6072| 6714| 0 RTD| -1976| -1976| 503| 6072| 6714| 0

/pre>

font color="red">ACPI が有効になっていると overrunsが大量に出ることがある．その場合は /etc/grub.conf 中，カーネルパラメータで acpi=off を指定する．もしくは，カーネルのコンパイルオプションで，最初から ACPI を外しておいてもいいかもしれない

br>

br>

li>リブート後，デバイスファイルが消えてしまうのに対処する(/usr/src/rtai-3.5/README.INSTALL に記載あり) 以下を，/etc/rc.d/rc.local 最後に追記:

pre> if test \! -c /dev/rtai_shm; then
 mknod -m 666 /dev/rtai_shm c 10 254
fi for n in `seq 0 9`; do
 f=/dev/rtf$n
 if test \! -c $f; then
 mknod -m 666 $f c 150 $n
 fi
done

/pre>

li> TODO: freqresp

RTAIのインストール の履歴(No.1)

参考にしたもの(特に，一番下):†

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†

Type ^C to stop this application.†

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