RTAIのインストールの履歴差分(No.1)

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RTAIのインストールへ行く。
- 1 (2008-06-04 (水) 19:08:01)
- 2 (2008-06-05 (木) 12:32:38)
- 3 (2008-06-05 (木) 12:49:53)
- 4 (2008-06-06 (金) 14:13:12)
- 5 (2008-06-06 (金) 17:57:59)
- 6 (2008-06-09 (月) 08:32:18)
- 7 (2008-07-15 (火) 16:58:38)
- 8 (2008-07-17 (木) 08:41:00)
- 9 (2008-09-12 (金) 16:03:44)

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* 参考にしたもの(特に，一番下): [#kde7a0b7]
- http://kojima.plala.jp/rtai.html
- https://www.rtai.org/RTAI/rtai-3.5.tar.bz2
- https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-February/014410.html RTAI を Fedora Core にインストールする話
- href="https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-September/015985.html">https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-September/015985.html</a>
<li><a href="http://www.blogger.com/feeds/5740550295288139350/posts/default/4404957623563932948">subarchtecture を PC-compatible に設定する必要ある</a>
<li><a href="http://www-online.kek.jp/~yasu/Kouryukai02/odagiri-presentation.pdf">RTLinux 他，Real Time OS の比較</a>
<li><a href="http://forums.fedoraforum.org/showthread.php?t=149968">具体的なインストール手順について</a>
</ul>

<ol>
<li>ソースのダウンロード
<ul>
<li>ftp.kernel.org より，/usr/src/linux-2.6.19.tar.bz2
<li>上記 URL より，rtai-3.5.tar.bz2
</ul>
<li>ソースの展開
<pre>
# cd /usr/src
# bunzip2 -c linux-2.6.19.tar.bz2 | tar xvf -
</pre>
rtai-3.5.tar.bz2 についても同様に展開する
<li>パッチをあてる
<pre>
# cd linux-2.6.19
# patch -p1 < ../rtai-3.5/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.19-i386-1.7-01.patch
</pre>
<li>カーネルパラメータの設定
<pre>
# cp /boot/config-2.6.20-1.2312.fc5 .config
# make oldconfig
(略)
Interrupt pipeline (IPIPE) [Y/n/?] (NEW) (リターンキーを押す，以下，数箇所，全てデフォルトでリターンを押した)

# make menuconfig
</pre>
編集例:
<ul>
<li>Lodable module support → Module versioning support を外す．(マニュアルに指示あり)
<li>Processor type and features
<ul>
<li>Subarchtecture Type: PC-compatible
<li>Processor family: Pentium-Pro → Pentium-III/Celeron(Coppermine)/Pentium-III Xeon (/proc/cpuinfo を参照)
<li>Use register arguments を外す．(マニュアルに指示あり)
</ul>
<li>Networking
<ul>
<li>IrDA 外す
<li>Bluetooth 外す
</ul>
<li>Device Drivers
<ul>
<li>IEEE1394 外す
<li>ISDN 外す
<li>Multimedia 外す
<li>Sound 外す
<li>MMC support 外す
<li><font color="red">Multi-device support (RAID and LVM) は外してはいけない(ブート時に，論理デバイス /dev/VolGroup00/LogVol01 等にアクセスできず，カーネルパニックになる．また，その中の RAID support は <M> でなく，<*> とすること．<M> にすると，カーネルパニックになる．</font>
</ul>
</ul>
(コンパイル時間短縮のため，他にも不要なオプションを外すべき)
<br>
<br>

<li>カーネルとモジュールのコンパイル
<pre>
# make
</pre>
<li>モジュールのインストール
<pre>
# make modules_install
</pre>
<font color="red">この手続きは後の make install に含まれているはずだが，再コンパイル後の make install では，モジュールがインストールされないことがあるので，明示的にインストールする方が無難．</font>
<br>
<br>

<li>カーネル，test用プログラム等のインストール(この際に /etc/grub.conf にエントリが追加更新される)
<pre>
# make install
</pre>
<li>リブート．
<li>RTAI のコンパイル
<pre>
# cd /usr/src
# ln -s linux-2.6.19 linux (このシンボリックリンクがないと，make menuconfig がエラーになる)
# cd /usr/src/rtai-3.5
# make menuconfig
Machine (x86) ---> Number of CPUs を 2→1 に変更
# make
# make install
</pre>
<li>テストプログラムの実行
<pre>
# cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency/
# ./run
* [#gcefb850]
* [#la1c2a99]
* Type ^C to stop this application. [#e0e7234b]
* [#r06cb379]
* [#zc77b94f]

## RTAI latency calibration tool ##
# period = 100000 (ns)
# avrgtime = 1 (s)
# do not use the FPU
# start the timer
# timer_mode is oneshot

RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds)
RTH|    lat min|    ovl min|    lat avg|    lat max|    ovl max|   overruns
RTD|      -1968|      -1968|        537|       5877|       5877|          0
RTD|      -1971|      -1971|        702|       5797|       5877|          0
RTD|      -1975|      -1975|        540|       6363|       6363|          0
RTD|      -1975|      -1975|        746|       6714|       6714|          0
RTD|      -1976|      -1976|        503|       6072|       6714|          0
RTD|      -1976|      -1976|        503|       6072|       6714|          0
</pre>

<font color="red">ACPI が有効になっていると overrunsが大量に出ることがある．その場合は /etc/grub.conf 中，カーネルパラメータで acpi=off を指定する．もしくは，カーネルのコンパイルオプションで，最初から ACPI を外しておいてもいいかもしれない</font>
<br>
<br>

<li>リブート後，デバイスファイルが消えてしまうのに対処する(/usr/src/rtai-3.5/README.INSTALL に記載あり)<br>
以下を，/etc/rc.d/rc.local 最後に追記:
<pre>
if test \! -c /dev/rtai_shm; then
        mknod -m 666 /dev/rtai_shm c 10 254
fi
for n in `seq 0 9`; do
        f=/dev/rtf$n
        if test \! -c $f; then
                mknod -m 666 $f c 150 $n
        fi
done
</pre>

<li> TODO: freqresp

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