RTAIのインストールの履歴(No.2)

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RTAIのインストールへ行く。
- 1 (2008-06-04 (水) 19:08:01)
- 2 (2008-06-05 (木) 12:32:38)
- 3 (2008-06-05 (木) 12:49:53)
- 4 (2008-06-06 (金) 14:13:12)
- 5 (2008-06-06 (金) 17:57:59)
- 6 (2008-06-09 (月) 08:32:18)
- 7 (2008-07-15 (火) 16:58:38)
- 8 (2008-07-17 (木) 08:41:00)
- 9 (2008-09-12 (金) 16:03:44)

必要なもの†

PC (Dell PowerEdge 840 を使用．FC5 をインストールしておく)
linux カーネルのソース ftp://ftp.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.20.21.tar.bz2
RTAI のソース(2008.6月現在，最新版は 3.6.1) https://www.rtai.org/RTAI/rtai-3.6.1.tar.bz2

↑

参考にしたもの†

http://kojima.plala.jp/rtai.html
https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-February/014410.html RTAI を Fedora Core にインストールする話
https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-September/015985.html
http://www.blogger.com/feeds/5740550295288139350/posts/default/4404957623563932948 subarchtecture を PC-compatible に設定する必要がある，という記述
http://www-online.kek.jp/~yasu/Kouryukai02/odagiri-presentation.pdf RTLinux 他，Real Time OS の比較
http://forums.fedoraforum.org/showthread.php?t=149968 具体的なインストール手順について

↑

インストール手順†

linuxカーネルとRTAIのソースを /usr/src/ におく．

ソースを展開してパッチをあてる

# cd /usr/src
# bunzip2 -c linux-2.6.20.21.tar.bz2 | tar xvf -
# bunzip2 -c rtai-3.6.1.tar.bz2 | tar xvf -
# cd linux-2.6.20.21
# patch -p1 < ../rtai-3.6.1/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.20.21-i386-1.12-03.patch
patching file Makefile
patching file arch/i386/Kconfig
(略)
patching file mm/mlock.c
patching file mm/vmalloc.c

カーネルパラメータの設定

# cp /boot/config-2.6.20-1.2320.fc5 .config
# make oldconfig
(略)
Interrupt pipeline (IPIPE) [Y/n/?] (NEW) (リターンキーを押す，計4箇所，全てデフォルトでリターンを押す)
# make menuconfig (以下，順不同，要修正)
   * Lodable module support → Module versioning support を外す．(マニュアルに指示あり)
   * Processor type and features
         o Subarchtecture Type: PC-compatible
         o Processor family: Processor family : Pentium-4/Celeron(P4-based)/Pentium-4 M/older Xeon
	  o Toshiba Laptop support 外す
	  o Dell laptop support 外す
   * Bus options (PCI, PCMCIA, EISA, MCA, ISA) 
	  o PCCard(PCMCIA/CardBus) support 外す
   * Power management support
	  o ACPI Support 外す
	  o APM BIOS Support 外す
	  o CPU Frequency scaling 外す
   * Networking
         o IrDA 外す
         o Bluetooth 外す
	  o Networking option
		Network packet filtering framework (Netfilter) 外す
		DDCP Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
		SCTP Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
		TIPC Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
		Asynchronous Transfer Mode (ATM) (EXPERIMENTAL) 外す
		DECnet: router support (EXPERIMENTAL) 外す
		The IPX protocol 外す
		Appletalk protocol support 外す
		WAN route 外す
		QoS and/or fair queueing 外す
		Network testing 外す
   * Device Drivers
         o IEEE1394 外す
         o ISDN 外す
         o Telephony Support 外す
         o Sound 外す
         o Multimedia devices 3つ全て外す
         o MMC/SD Card support 外す 
		Parallel port support 外す
		Fusion MPT device support 全部外す
		Machintosh device drivers 全部外す
		Character devices
			Watchdog Cards 外す
			Sony Vaio Programmable I/O Control Device support 外す
		USB support 外す(外れていると思ってた)
		DMA Engine support 外す
         o EDAC 外す
	  o Virtualization 外す

編集結果

../RTAI/

[[./../RTAI/.config]]

&ref(): File not found: "../RTAI/" at page "RTAIのインストール";

&ref(): File not found: "RTAI/" at page "RTAIのインストール";

http://localhost/RTAI/

http://orren/RTAI/

テスト

テスト:/RTAI/

コンパイル・インストール

# make
# make modules_install
# make install

/etc/grub.conf を編集
リブート

# make

/pre>

li>モジュールのインストール

pre>

# make modules_install

/pre>

font color="red">この手続きは後の make install に含まれているはずだが，再コンパイル後の make install では，モジュールがインストールされないことがあるので，明示的にインストールする方が無難．</font>

br>

br>

li>カーネル，test用プログラム等のインストール(この際に /etc/grub.conf にエントリが追加更新される)

pre>

# make install

/pre>

li>リブート．

li>RTAI のコンパイル

pre>

# cd /usr/src

# ln -s linux-2.6.19 linux (このシンボリックリンクがないと，make menuconfig がエラーになる)

# cd /usr/src/rtai-3.5

# make menuconfig Machine (x86) ---> Number of CPUs を 2→1 に変更

# make

# make install

/pre>

li>テストプログラムの実行

pre>

# cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency/

# ./run

↑

Type ^C to stop this application.†

↑

†

## RTAI latency calibration tool ##

# period = 100000 (ns)

# avrgtime = 1 (s)

# do not use the FPU

# start the timer

# timer_mode is oneshot

RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds) RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns RTD| -1968| -1968| 537| 5877| 5877| 0 RTD| -1971| -1971| 702| 5797| 5877| 0 RTD| -1975| -1975| 540| 6363| 6363| 0 RTD| -1975| -1975| 746| 6714| 6714| 0 RTD| -1976| -1976| 503| 6072| 6714| 0 RTD| -1976| -1976| 503| 6072| 6714| 0

/pre>

font color="red">ACPI が有効になっていると overrunsが大量に出ることがある．その場合は /etc/grub.conf 中，カーネルパラメータで acpi=off を指定する．もしくは，カーネルのコンパイルオプションで，最初から ACPI を外しておいてもいいかもしれない</font>

br>

br>

li>リブート後，デバイスファイルが消えてしまうのに対処する(/usr/src/rtai-3.5/README.INSTALL に記載あり)<br> 以下を，/etc/rc.d/rc.local 最後に追記:

pre> if test \! -c /dev/rtai_shm; then
       mknod -m 666 /dev/rtai_shm c 10 254
fi for n in `seq 0 9`; do
       f=/dev/rtf$n
       if test \! -c $f; then
               mknod -m 666 $f c 150 $n
       fi
done

/pre>

li> TODO: freqresp

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必要なもの†

参考にしたもの†

インストール手順†

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†

Type ^C to stop this application.†

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