RTAIのインストールの履歴差分(No.3)

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RTAIのインストールへ行く。
- 1 (2008-06-04 (水) 19:08:01)
- 2 (2008-06-05 (木) 12:32:38)
- 3 (2008-06-05 (木) 12:49:53)
- 4 (2008-06-06 (金) 14:13:12)
- 5 (2008-06-06 (金) 17:57:59)
- 6 (2008-06-09 (月) 08:32:18)
- 7 (2008-07-15 (火) 16:58:38)
- 8 (2008-07-17 (木) 08:41:00)
- 9 (2008-09-12 (金) 16:03:44)
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* 必要なもの [#p83bb874]
- PC (Dell PowerEdge 840 を使用．FC5 をインストールしておく)
- linux カーネルのソース ftp://ftp.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.20.21.tar.bz2
- RTAI のソース(2008.6月現在，最新版は 3.6.1) https://www.rtai.org/RTAI/rtai-3.6.1.tar.bz2

* 参考にしたもの [#kde7a0b7]
- http://kojima.plala.jp/rtai.html
- https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-February/014410.html RTAI を Fedora Core にインストールする話
- https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-September/015985.html
- http://www.blogger.com/feeds/5740550295288139350/posts/default/4404957623563932948 subarchtecture を PC-compatible に設定する必要がある，という記述
- http://www-online.kek.jp/~yasu/Kouryukai02/odagiri-presentation.pdf RTLinux 他，Real Time OS の比較
- http://forums.fedoraforum.org/showthread.php?t=149968 具体的なインストール手順について

* インストール手順 [#r8d4d939]
+ linuxカーネルとRTAIのソースを /usr/src/ におく．
+ ソースを展開してパッチをあてる
 # cd /usr/src
 # bunzip2 -c linux-2.6.20.21.tar.bz2 | tar xvf -
 # bunzip2 -c rtai-3.6.1.tar.bz2 | tar xvf -
 # cd linux-2.6.20.21
 # patch -p1 < ../rtai-3.6.1/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.20.21-i386-1.12-03.patch
 patching file Makefile
 patching file arch/i386/Kconfig
 (略)
 patching file mm/mlock.c
 patching file mm/vmalloc.c
+ カーネルパラメータの設定
 # cp /boot/config-2.6.20-1.2320.fc5 .config
 # make oldconfig
 (略)
 Interrupt pipeline (IPIPE) [Y/n/?] (NEW) (リターンキーを押す，計4箇所，全てデフォルトでリターンを押す)
 # make menuconfig (以下，順不同，要修正)
    * Lodable module support → Module versioning support を外す．(マニュアルに指示あり)
    * Processor type and features
          o Subarchtecture Type: PC-compatible
          o Processor family: Processor family : Pentium-4/Celeron(P4-based)/Pentium-4 M/older Xeon
	  o Toshiba Laptop support 外す
	  o Dell laptop support 外す
    * Bus options (PCI, PCMCIA, EISA, MCA, ISA) 
	  o PCCard(PCMCIA/CardBus) support 外す
    * Power management support
	  o ACPI Support 外す
	  o APM BIOS Support 外す
	  o CPU Frequency scaling 外す
    * Networking
          o IrDA 外す
          o Bluetooth 外す
	  o Networking option
		Network packet filtering framework (Netfilter) 外す
		DDCP Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
		SCTP Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
		TIPC Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
		Asynchronous Transfer Mode (ATM) (EXPERIMENTAL) 外す
		DECnet: router support (EXPERIMENTAL) 外す
		The IPX protocol 外す
		Appletalk protocol support 外す
		WAN route 外す
		QoS and/or fair queueing 外す
		Network testing 外す
    * Device Drivers
          o IEEE1394 外す
          o ISDN 外す
          o Telephony Support 外す
          o Sound 外す
          o Multimedia devices 3つ全て外す
          o MMC/SD Card support 外す 
		Parallel port support 外す
		Fusion MPT device support 全部外す
		Machintosh device drivers 全部外す
		Character devices
			Watchdog Cards 外す
			Sony Vaio Programmable I/O Control Device support 外す
		USB support 外す(外れていると思ってた)
		DMA Engine support 外す
          o EDAC 外す
	  o Virtualization 外す
-- 編集結果 

[[../RTAI/]]

[[./../RTAI/.config]]

&ref(../RTAI/);

&ref(RTAI/);

http://localhost/RTAI/

http://orren/RTAI/

[[http://orren/RTAI/]]

[[テスト:http://orren/RTAI/]]

[[テスト:http:///RTAI/]]

[[テスト:/RTAI/]]

[[テスト:http://&server=&self/RTAI/]]

[[テスト:http://&self/RTAI/]]

+ コンパイル・インストール
 # make
 # make modules_install
 # make install
+ /etc/grub.conf を編集
 
+ リブート

# make
</pre>
<li>モジュールのインストール
<pre>
# make modules_install
</pre>
<font color="red">この手続きは後の make install に含まれているはずだが，再コンパイル後の make install では，モジュールがインストールされないことがあるので，明示的にインストールする方が無難．</font>
<br>
<br>

<li>カーネル，test用プログラム等のインストール(この際に /etc/grub.conf にエントリが追加更新される)
<pre>
# make install
</pre>
<li>リブート．
<li>RTAI のコンパイル
<pre>
# cd /usr/src
# ln -s linux-2.6.19 linux (このシンボリックリンクがないと，make menuconfig がエラーになる)
# cd /usr/src/rtai-3.5
# make menuconfig
Machine (x86) ---> Number of CPUs を 2→1 に変更
# make
# make install
</pre>
<li>テストプログラムの実行
<pre>
# cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency/
# ./run
* [#gcefb850]
* [#la1c2a99]
* Type ^C to stop this application. [#e0e7234b]
* [#r06cb379]
* [#zc77b94f]

## RTAI latency calibration tool ##
# period = 100000 (ns)
# avrgtime = 1 (s)
# do not use the FPU
# start the timer
# timer_mode is oneshot

RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds)
RTH|    lat min|    ovl min|    lat avg|    lat max|    ovl max|   overruns
RTD|      -1968|      -1968|        537|       5877|       5877|          0
RTD|      -1971|      -1971|        702|       5797|       5877|          0
RTD|      -1975|      -1975|        540|       6363|       6363|          0
RTD|      -1975|      -1975|        746|       6714|       6714|          0
RTD|      -1976|      -1976|        503|       6072|       6714|          0
RTD|      -1976|      -1976|        503|       6072|       6714|          0
</pre>

<font color="red">ACPI が有効になっていると overrunsが大量に出ることがある．その場合は /etc/grub.conf 中，カーネルパラメータで acpi=off を指定する．もしくは，カーネルのコンパイルオプションで，最初から ACPI を外しておいてもいいかもしれない</font>
<br>
<br>

<li>リブート後，デバイスファイルが消えてしまうのに対処する(/usr/src/rtai-3.5/README.INSTALL に記載あり)<br>
以下を，/etc/rc.d/rc.local 最後に追記:
<pre>
if test \! -c /dev/rtai_shm; then
        mknod -m 666 /dev/rtai_shm c 10 254
fi
for n in `seq 0 9`; do
        f=/dev/rtf$n
        if test \! -c $f; then
                mknod -m 666 $f c 150 $n
        fi
done
</pre>

<li> TODO: freqresp
RTAIのインストール の履歴差分(No.3)
