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[[小林研究室ホームページ]]

*サーボ研究関連 [#a7b82247]

**研究内容 [#c97bfb3a]
-2009
--國兼(M1)
--曳地(B4)
-2008
--國兼(B4)
--曳地(B3)
--菅野(M2)
-2007
--國兼(B3)

**実験装置について [#j858e3de]
-PC環境(2008時点)
--PC:DELL Dimension 2100 (Celeron 1000 MHz)
--OS:RT-Linux 3.1 on Red Hat Linux 8.0 kernel 2.4.18
--D/A:[[Interface PCI-360116 (2ch, 16bit, 10μ sec):http://www.interface.co.jp/catalog/prdc.asp?name=pci-360116]]
--カウンタ:[[CONTEC CNT24-4(PCI)H (4ch, 24bit, 1MHz):http://www3.contec.co.jp/B2B/ConIWCatProductPage_B2B.process?Merchant_Id=1&Product_Id=1473&Catalog_Id=7&Selected_CatalogMaster_Id=&Section_Id=7]]

-二慣性系実験装置
--CADファイル
--パラメータ
|a|b|c|
|e|f|g|

-ベルト駆動実験装置
--CADファイル

-ACサーボモータ(※取扱説明書をダウンロードするには各社のサイトでユーザー登録をすること。)
--安川電機
---サーボモータ:[[Σ-Vシリーズ SGMAV-02A:http://www.e-mechatronics.com/product/servo/sgm5/dimensions/sgmav_200_op01_02.jsp]]
---サーボパック:[[Σ-Vシリーズ SGDV-1R6A:http://www.e-mechatronics.com/product/servo/sgm5/dimensions/sgdv1_3phase200_op01_01.jsp]]

--三菱電機
---サーボモータ:[[HF-MP23:http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/servo_spec/servoProductInfoServlet.do?menu=1&keyItem=2&formNM=HF-MP23]]
---サーボパック:[[MR-J3-20A:http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/servo_spec/servoProductInfoServlet.do?menu=1&keyItem=1&formNM=MR-J3-20A]]

--オリエンタルモータ
---サーボモータ・サーボパック:[[NX620AC-2　(モータ、サーボパックのセット):http://www.orientalmotor.co.jp/hppwc/HMD0201.do?gid=NX620AC-2&sflg=1&lng=ja&uc=&wid=ja001004007001001001]]

**おすすめの参考書 [#n52d261d]
-[[Scilabで学ぶシステム制御の基礎:http://ssl.ohmsha.co.jp/cgi-bin/menu.cgi?ISBN=978-4-274-20388-6]]
:「この式はここでこう使うのか！」というのがわかります。

-[[EE Text システム制御II:http://ssl.ohmsha.co.jp/cgi-bin/menu.cgi?ISBN=4-274-13296-X]]:現代制御についてわかり易く書かれています。

-[[MATLABによる振動工学-基礎からマルチボディダイナミクスまで-:http://www.tdupress.jp/cgi-bin/detail.cgi?i=ISBN978-4-501-41740-6]]
:物理モデルの作り方がよくわかります。MATLABのプログラムはあまりのってません。