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*コントローラの設計手順: [#c411d2f7]
 Matlabにて
 >> nominal
 >> weight
 >> genplant
 >> cont
 >> compare_cont

*必要なmファイル一式 [#dfa50042]
#ref(nominal.m)
#ref(nominal_sjis.m,left,nominal.m)
#ref(weight.m,left,weight.m)
#ref(genplant.m,left,genplant.m)
#ref(cont.m,left,cont.m)
#ref(findkopt.m,left,findkopt.m)
#ref(dk_search.m,left,dk_search.m)
#ref(compare_cont.m,left,compare_cont.m)

*各mファイルの説明 [#bbb6a211]
-nominal.m ... 周波数応答実験結果を読み込み,それを近似してノミナルプラントを作る.結果をnominal.mat としてセーブする.
-weight.m ... 乗法的不確かさをプロットし,それを覆う重み関数WTを設定する.結果をweight.matとしてセーブする.
-genplant.m ... H∞制御問題における一般化プラントを設定する.低周波数域の制御性能を重要視するため,低周波数域で大きなゲイン特性を持つ重み関数WSを設定する.結果をgenplant.matとしてセーブする.
-cont.m ... 定数スケールドH∞制御問題を解いてコントローラを求める.結果をcont.matにセーブする.制御実験に用いるコントローラのデータファイルcont.dat,cont_order.datも生成する.
-findkopt.m ... dk_search.mからコールされる.与えられた定数スケーリングdの下で,性能評価指標kを2分法により最大化するコントローラを求める.
-dk_search.m ... cont.mからコールされる.性能評価指標kを最大化する定数スケーリングdを探索する.
-compare_cont.m ... 閉ループと開ループ特性の比較および,PI制御とH∞制御の比較を行う.

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