![[PukiWiki]](image/logo_crop.png "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[RTAIの使い方]] + サンプルプログラム(showroom)のインストールと実行&br; 本来，CVS を使ってコマンドラインで # cvs -d:pserver:anonymous@cvs.gna.org:/cvs/rtai co showroom としてインストールするが，proxy サーバ経由では CVS が使えないようだ．&br; そこで，スナップショット http://cvs.gna.org/daily/rtai-snapshot.tar.gz を持ってくる． ++ /usr/src に rtai-snapshot.tar.gz を展開． # cd /usr/src # tar zxvf rtai-snapshot.tar.gz ++ shared memory のサンプルプログラムを編集する(そのままコンパイル・実行するとハングアップするので注意): # cd rtai/showroom/v3.x/kern/shm --- モジュール(カーネル空間のプログラム) shm.c: [[編集前>/:RTAI/shm/shm.c.org]] → [[編集後>/:RTAI/shm/shm.c]] --- アプリケーション(ユーザ空間のプログラム) display.c: [[編集前>/:RTAI/shm/display.c.org]] → [[編集後>/:RTAI/shm/display.c]] ++ コンパイル・実行(事前に .cshrc 等で PATH に /usr/realtime/bin を追加しておく) # make gcc -I. -I/usr/realtime/include -O2 -I/usr/src/linux/include -Wall -Wstrict-prototypes -pipe -o display display.c make -C /usr/src/linux CC=gcc SUBDIRS=$PWD V= modules make[1]: Entering directory `/usr/src/linux-2.6.20.21' CC [M] /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/shm/shm.o LD [M] /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/shm/shm_rt.o Building modules, stage 2. MODPOST 1 modules WARNING: vmlinux - Section mismatch: reference to .init.data:boot_params from .text between '_text' (at offset 0xc1000029) and 'checkCPUtype' (略) WARNING: "rt_busy_sleep" [/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/shm/shm_rt.ko] undefined! WARNING: "rt_get_time" [/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/shm/shm_rt.ko] undefined! WARNING: "nano2count" [/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/shm/shm_rt.ko] undefined! CC /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/shm/shm_rt.mod.o LD [M] /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/shm/shm_rt.ko make[1]: Leaving directory `/usr/src/linux-2.6.20.21' undefined! とたくさん出るのは無視 &color(red){ # ../ldmod} # ../ldmod # insmod shm_rt.ko # ./display (ctrl-C で止める) 数字が変化する様子が表示されればOK．(カーネル空間のモジュールがリアルタイムでカウンタを変化させ，shared memory を経由して，ユーザー空間のプログラムでカウンタの内容を表示する) # rmmod shm_rt # ../remod ERROR: Module rtai_lxrt does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_smp does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_mup does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_up does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_hal is in use by rtai_sched 何故かエラー． # lsmod Module Size Used by rtai_sched 80424 0 rtai_hal 32340 1 rtai_sched (略) 手動で外す: # rmmod rtai_sched # rmmod rtai_hal + 実験用プログラム period の作成&br; shm をベースにして，実行周期を記録するプログラム(period*)を作る． # cd /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern # cp -a shm period (とりあえずコピーしてから編集する) # cd period # mv display.c period_app.c # mv shm.c period_module.c Makefile, GNUmakefile 中，shm → period_module，display → period_app に修正する．&br; period_module.c, period_app.c を適宜編集，ヘッダファイル period.h を作成する．&br; 参考(編集，コンパイル・実行を一通り行った後のディレクトリ): [[/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/>/:RTAI/period/]]&br; 実行例: # make gcc -I. -I/usr/realtime/include -O2 -I/usr/src/linux/include -Wall -Wstrict-prototypes -pipe -o period_app period_app.c make -C /usr/src/linux CC=gcc SUBDIRS=$PWD V= modules make[1]: Entering directory `/usr/src/linux-2.6.20.21' CC [M] /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module.o /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module.c: In function ‘fun’: /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module.c:27: 警告: ‘t0’ may be used uninitialized in this function /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module.c:26: 警告: ‘s_time’ may be used uninitialized in this function LD [M] /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module_rt.o Building modules, stage 2. MODPOST 1 modules WARNING: vmlinux - Section mismatch: reference to .init.data:boot_params from .text between '_text' (at offset 0xc1000029) and 'checkCPUtype' WARNING: vmlinux - Section mismatch: reference to .init.data:boot_params from .text between '_text' (at offset 0xc1000037) and 'checkCPUtype' (略) [/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module_rt.ko] undefined! WARNING: "rt_get_time" [/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module_rt.ko] undefined! WARNING: "nano2count" [/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module_rt.ko] undefined! CC /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module_rt.mod.o LD [M] /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period/period_module_rt.ko make[1]: Leaving directory `/usr/src/linux-2.6.20.21' # ../ldmod # insmod period_module_rt.ko # ./period_app > foo.dat # rmmod period_module_rt # ../remod # rmmod rtai_sched # rmmod rtai_hal [[foo.datをグラフ表示した結果>/:RTAI/period/foo.png]] 時間が経過するに従いジッタが生じている．余分なモジュールを削除する等して，要改善． + 矩形波を出力するプログラム period_da* (period* に D/A 出力を追加したもの) -- モジュールのプログラム period_module.c に D/A 出力を追加したものを period_da_module.c とする．後は上記と同じ． --- D/A 出力を追加するために，adc.c, adc.h を追加する．使用している D/A, A/D ボードは CONTEC のもの． --- Makefile に，adc.o をリンクするように記述 --- adc.h にはボードの I/O ベースアドレスを記載する．調査方法は以下の通り: # lspci -v (略) 03:01.0 Multimedia controller: Contec Co., Ltd Unknown device 8183 Subsystem: Contec Co., Ltd Unknown device 8183 Flags: medium devsel, IRQ 10 I/O ports at ece0 [size=32] 03:02.0 Multimedia controller: Contec Co., Ltd Unknown device 8153 Subsystem: Contec Co., Ltd Unknown device 8153 Flags: medium devsel, IRQ 6 I/O ports at ecc0 [size=32] id=8183 は D/A12-4(PCI), id=8153 は AD12-16(PCI).&br; 上記の場合，I/Oポートアドレスはそれぞれ 0xece0 と 0xecc0 の二つ． --- 作業後のディレクトリ: [[/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/period_da/>/:RTAI/period_da/]]&br; 実行方法は上記 period* の場合と同様．&br; 実行時，D/A 変換ボードの出力 0ch をオシロで見ると， 50μsec で 0[V] と 1[V] が切り替わる矩形波が観測できる． + 周波数応答実験用プログラム freqresp -- 作業後のディレクトリ: [[/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/freqresp/>/:RTAI/freqresp/]] -- sin 等数学関数を使っていて，libm を static リンクする必要があるため， /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/fp/ を参考にして GNUmakefile, Makefile を編集した． -- 予め，FFTを計算するライブラリ [[librealfft.a>/:RTAI/freqresp/fft/real/librealfft.a]], [[libfft.a>/:RTAI/freqresp/fft/complex/libfft.a]] を /usr/local/lib/ にインストールしておく必要がある．これらライブラリのコンパイルは，[[/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/freqresp/fft>/:RTAI/freqresp/fft/]] を参考のこと． -- D/A の 0ch と A/D の 0ch を直結しておく．(ゲイン１，位相０の周波数応答が取れるはず) &br; ++ コンパイル # cd /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/freqresp # mkdir data # make clean # make ++ 実行 # ../ldmod # /sbin/insmod freqresp_module_rt.ko # ./freqresp_app (2ch 分の周波数応答が出力されるが，一方がゲインがほぼ1, 位相が0になっていることを確認する) # rmmod _freqresp_module_rt # ../remod ERROR: Module rtai_mq does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_lxrt does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_smp does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_mup does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_up does not exist in /proc/modules (insmod していない module を rmmod しようとしてエラーになってるだけなので問題なし) # rmmod rtai_sched # rmmod rtai_hal - RTLinux版とRTAI版の比較 &br; | |RTLinux 版|RTAI版| |period(実行周期を記録する)|[[period.h>/:RTAI/period.h]]|[[period.h>/:RTAI/period/period.h]]| ||[[period_module.c>/:RTAI/period_module.c]]|[[period_module.c>/:RTAI/period/period_module.c]]| ||[[period_app.c>/:RTAI/period_app.c]]|[[period_app.c>/:RTAI/period/period_app.c]]| |period_da(DAボードから矩形波を出力する)|period.h(同上)|period.h(同上)| ||[[period_da_module.c>/:RTAI/period_da_module.c]]|[[period_da_module.c>/:RTAI/period_da/period_da_module.c]]| ||period_app.c(同上)|period_app.c(同上)| ||[[adc.h>/:RTAI/adc.h]]|[[adc.h>/:RTAI/period_da/adc.h]]| ||[[adc.c>/:RTAI/adc.c]]|[[adc.c>/:RTAI/period_da/adc.c]]| |freqresp(周波数応答実験)|[[freqresp.h>/:RTAI/freqresp.h]]|[[freqresp.h>/:RTAI/freqresp/freqresp.h]]| ||[[freqresp_module.c>/:RTAI/freqresp_module.c]]|[[freqresp_module.c>/:RTAI/freqresp/freqresp_module.c]]| ||[[freqresp_app.c>/:RTAI/freqresp_app.c]]|[[freqresp_app.c>/:RTAI/freqresp/freqresp_app.c]]| - プログラム作成の参考資料: -- [[RTAI3.4 User Manual rev 0.3>https://www.rtai.org/index.php?module=documents&JAS_DocumentManager_op=downloadFile&JAS_File_id=46]] -- [[RTAI API Documentation>https://www.rtai.org/documentation/magma/html/api/]]
