* 必要なもの [#p83bb874]
- PC (Dell PowerEdge 840 を使用．FC5 をインストールしておく)
- linux カーネルのソース ftp://ftp.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.20.21.tar.bz2
- RTAI のソース(2008.6月現在，最新版は 3.6.1) https://www.rtai.org/RTAI/rtai-3.6.1.tar.bz2
* 参考にしたもの [#kde7a0b7]
- [[RTAI3.4 User Manual rev 0.3>https://www.rtai.org/index.php?module=documents&JAS_DocumentManager_op=downloadFile&JAS_File_id=46]]
- http://kojima.plala.jp/rtai.html
- https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-February/014410.html RTAI を Fedora Core にインストールする話
- https://mail.rtai.org/pipermail/rtai/2006-September/015985.html
- http://www.blogger.com/feeds/5740550295288139350/posts/default/4404957623563932948 subarchtecture を PC-compatible に設定する必要がある，という記述
- http://www-online.kek.jp/~yasu/Kouryukai02/odagiri-presentation.pdf RTLinux 他，Real Time OS の比較
- http://forums.fedoraforum.org/showthread.php?t=149968 具体的なインストール手順について
* インストール手順 [#r8d4d939]
+ linuxカーネルとRTAIのソースを /usr/src/ におく．
+ ソースを展開してパッチをあてる
# cd /usr/src
# bunzip2 -c linux-2.6.20.21.tar.bz2 | tar xvf -
# bunzip2 -c rtai-3.6.1.tar.bz2 | tar xvf -
# cd linux-2.6.20.21
# patch -p1 < ../rtai-3.6.1/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.20.21-i386-1.12-03.patch
patching file Makefile
patching file arch/i386/Kconfig
(略)
patching file mm/mlock.c
patching file mm/vmalloc.c
+ カーネルパラメータの設定
# cp /boot/config-2.6.20-1.2320.fc5 .config
# make oldconfig
gccがインストールされていない場合、エラーになる。その場合はgccをインストールすること。[[gccのインストール]]
(〜上記のつづき)
Interrupt pipeline (IPIPE) [Y/n/?] (NEW) (リターンキーを押す，計4箇所，全てデフォルトでリターンを押す)
# make menuconfig (以下，順不同，要修正)
* Lodable module support → Module versioning support を外す．(マニュアルに指示あり)
* Processor type and features
o Subarchtecture Type: PC-compatible
o Processor family: Processor family : Pentium-4/Celeron(P4-based)/Pentium-4 M/older Xeon
o Toshiba Laptop support 外す
o Dell laptop support 外す
* Bus options (PCI, PCMCIA, EISA, MCA, ISA)
o PCCard(PCMCIA/CardBus) support 外す
* Power management options (ACPI, APM)
o ACPI Support 外す
o APM BIOS Support 外す
o CPU Frequency scaling 外す
* Networking
o IrDA 外す
o Bluetooth 外す
o Networking option
Network packet filtering framework (Netfilter) 外す
DDCP Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
SCTP Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
TIPC Configuration (EXPERIMENTAL) 外す
Asynchronous Transfer Mode (ATM) (EXPERIMENTAL) 外す
DECnet: router support (EXPERIMENTAL) 外す
The IPX protocol 外す
Appletalk protocol support 外す
WAN route 外す
QoS and/or fair queueing 外す
Network testing 外す
* Device Drivers
o IEEE1394 外す
o ISDN 外す
o Telephony Support 外す
o Sound 外す
o Multimedia devices 3つ全て外す
o MMC/SD Card support 外す
o Parallel port support 外す
o Fusion MPT device support 全部外す
o Machintosh device drivers 外す
o Character devices
Watchdog Cards 外す
Sony Vaio Programmable I/O Control Device support 外す
o USB support 外す
o DMA Engine support 外す
o EDAC 外す
o Virtualization 外す
-- 編集結果 [[.config>/:RTAI/.config]]
+ コンパイル・インストール
# make
# make modules_install
# make install
+ リブート
+ BIOSの設定
Integrated Devices
Diskette Controller ... Off
Embedded Gb NIC ... Enabled without PXE
USB Controller ... Off
CPU Information
Logical Processor ... Enabled → Disabled
Adjacent Cache Line Prefetch ... Enabled → Disabled
Hardware Prefetcher ... Enabled → Disabled
Report Keyboard Errors ... Do Not Report
+ BIOSの設定終了後、リブート続行。grub の画面で、2.6.20.21を選択。(2.6.20-1.2320.fc5等は、Fedora Core に最初から入っているものなので、選択しない)
+ RTAI 本体のコンパイル・インストール
# cd /usr/src
# ln -s linux-2.6.20.21 linux (既にシンボリックリンクが存在する場合は、一度消してからリンクを張ること)
# cd rtai-3.6.1
# make menuconfig
Machine (x86) ---> Number of CPUs を 2→1 に変更
# make
# make install
+ テストプログラムの実行
# cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency/
# ./run
*
*
* Type ^C to stop this application.
*
*
## RTAI latency calibration tool ##
# period = 100000 (ns)
# avrgtime = 1 (s)
# do not use the FPU
# start the timer
# timer_mode is oneshot
RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds)
RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns
RTD| -2023| -2023| -51| 16120| 16120| 0
RTD| -2014| -2023| -58| 16010| 16120| 0
RTD| -2014| -2023| -89| 15956| 16120| 0
RTD| -2014| -2023| -51| 16202| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -98| 16056| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -65| 16066| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -97| 16082| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -61| 16065| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -90| 15183| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -66| 16184| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -106| 16059| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -62| 16092| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -78| 16133| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -57| 16077| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -96| 15986| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -73| 16020| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -90| 15986| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -57| 15925| 16202| 0
RTD| -2014| -2023| -100| 16069| 16202| 0
RTD| -2108| -2108| -71| 16020| 16202| 0
RTD| -2014| -2108| -82| 16149| 16202| 0
RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns
RTD| -2014| -2108| -77| 16140| 16202| 0
RTD| -2014| -2108| -81| 16059| 16202| 0
RTD| -2014| -2108| -81| 16059| 16202| 0
overruns が 0 になっていればOK．
+ /etc/rc.local に以下、追記
if test \! -c /dev/rtai_shm; then
mknod -m 666 /dev/rtai_shm c 10 254
fi
for n in `seq 0 9`; do
f=/dev/rtf$n
if test \! -c $f; then
mknod -m 666 $f c 150 $n
fi
done
+ 一般ユーザが実験できるようにする
# chmod u+s /sbin/insmod
# chmod u+s /sbin/rmmod
# chmod u+s /bin/mknod
# vi /etc/sudoers
ALL ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL
(1行追加)
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