授業

最新回へ

担当:小林、TA:M1平子

スケジュール2021(変更の可能性あり)

第1回(2021.9.3) 前半(古典制御)概要〜第5章 周波数応答

レポート#1 filereport1.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report1_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第2回(2021.9.10) 第5章 周波数応答(つづき)

レポート#2 filereport2.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report2_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第3回(2021.9.17) 第6章 フィードバック制御系の安定性

レポート#3 filereport3.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report3_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第4回(2021.9.24) 第6章 フィードバック制御系の安定性(つづき)

レポート#4 filereport4.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report4_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第5回(2021.10.8) 第8章 フィードバック制御系の設計法

レポート#5 filereport5.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report5_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第6回(2021.10.15) 第8章 フィードバック制御系の設計法(つづき)

第7回(2021.10.22) 第8章 フィードバック制御系の設計法(つづき)

レポート#6 filereport6.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report6_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第8回(2021.10.29) 中間テストレポート#1〜#6等に関する質疑応答

第9回(2021.11.5) 後半(現代制御)概要〜第1章 システムを状態方程式で記述する

後半の目的:与えられた物理系に対して、最適制御系を設計できるようになる

レポート#7 filereport7.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report7_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第10回(2021.11.12)第2章 システムの応答と安定性

レポート#8 filereport8.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report8_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第11回(2021.11.19) 第3章 可制御性(3.3可制御性とその条件), 第5章 極配置法(5.1 フィードバック係数ベクトルを直接計算する)

レポート#9 filereport9.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report9_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第12回(2021.11.26) 第6章 最適レギュレータ §6.1 評価関数と最適制御

レポート#10 filereport10.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report10_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第13回(2021.12.3) 第6章つづき〜 §6.2 重み行列と正定・半正定、§6.3最適制御系の安定性

レポート#11 filereport11.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report11_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第14回(2021.12.10) §9.1状態観測器の構造

  1. 状態xが使えない場合
  2. (方法1) 状態の代わりに出力yを使う = 静的出力フィードバック ⇒ NG
  3. 別の方法:状態を推定して、それをxの代わりに使う
  4. 状態観測器の定義:t→∞で x(t) の推定誤差が0となる
  5. (方法2) 状態観測器? (演習9.1) + 状態フィードバック ⇒ NG
  6. (方法3) 状態観測器((9.3)式, 演習9.2) + 状態フィードバック
  7. 状態観測器を作る((9.3)式の導出、方法2は状態観測器にならない)
  8. 可観測性(可制御性との関係)
  9. 演習9.3':A - L C を安定(固有値の実部がすべて負)とする L の求め方

レポート#12 filereport12.pdf 解答例 &ref(): File not found: "report12_ans.pdf" at page "授業/動的システムの解析と制御2021";

第15回(2021.12.17) §9.3併合系の固有値

  1. 方法3で安定化できる理由:閉ループ系の固有値 = A - BF と A - LC の固有値(分離定理)
  2. 方法3が評価関数Jの最小値に与える影響
  3. 古典制御との関係:スカラの場合を例に
  4. LQRからLQG、ロバスト制御へ

第16回(2021.12.24) 期末テストレポート#7〜#12等に関する質疑応答

レポート6点×12回=72点満点を100点満点に換算したものを最終成績とします


添付ファイル: file2021.12.17-1.jpg 93件 [詳細] file2021.12.17-2.jpg 83件 [詳細] file2021.12.17-3.jpg 82件 [詳細] file2021.12.10-1.jpg 129件 [詳細] file2021.12.10-2.jpg 101件 [詳細] file2021.12.10-3.jpg 122件 [詳細] filereport12.pdf 170件 [詳細] file2021.12.03-4.jpg 107件 [詳細] file2021.12.03-3.jpg 125件 [詳細] file2021.12.03-2.jpg 103件 [詳細] file2021.12.03-1.jpg 116件 [詳細] filereport11.pdf 208件 [詳細] file2021.11.26-1.jpg 110件 [詳細] file2021.11.26-2.jpg 123件 [詳細] file2021.11.26-3.jpg 112件 [詳細] file2021.11.26-4.jpg 118件 [詳細] filereport10.pdf 219件 [詳細] file2021.11.19-2.jpg 106件 [詳細] file2021.11.19-1.jpg 115件 [詳細] file2021.11.19-3.jpg 107件 [詳細] file2021.11.19-4.jpg 138件 [詳細] filereport9.pdf 237件 [詳細] file2021.11.12-4.jpg 114件 [詳細] file2021.11.12-3.jpg 106件 [詳細] file2021.11.12-2.jpg 110件 [詳細] file2021.11.12-1.jpg 144件 [詳細] filereport8.pdf 211件 [詳細] file2021.11.05-3.jpg 140件 [詳細] file2021.11.05-2.jpg 163件 [詳細] file2021.11.05-1.jpg 145件 [詳細] filereport7.pdf 310件 [詳細] filereport6.pdf 240件 [詳細] filereport5.pdf 240件 [詳細] filereport4.pdf 247件 [詳細] filereport3.pdf 287件 [詳細] file2021.09.10-1.jpg 164件 [詳細] filereport2.pdf 255件 [詳細] filereport1.pdf 318件 [詳細] filegraph02.pdf 308件 [詳細] filegraph01.pdf 327件 [詳細] filesyllabus.pdf 257件 [詳細]

トップ   編集 凍結 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS
Last-modified: 2022-01-06 (木) 11:45:18