clear all; close all; s = tf('s') G = 400/(s*(s+10)*(s+20)) figure(1) nyquist(G) %単一フィードバック系が安定かどうかのチェック(安定であることがわかる) K = 10+0.68*s; % PD補償器の設計結果 figure(2); bode(G, 'b', G*K, 'r--', K, 'g') % PD補償器の効果の確認(ゲイン交叉周波数を高くし、位相余裕も確保する) grid on; wgc = 13.5; PM = 45; Gjwgc = frd(G,wgc) % G(jωgc) get(Gjwgc) Gjwgc.resp val = exp(i*(-180+PM)/180*pi)/Gjwgc.resp % (2.21)式のR+jX Kp = real(val) % 設計結果の確認(約10になる) Kd = imag(val)/wgc % 設計結果の確認(約0.68になる) Gcl0 = feedback(G, 1); Gcl1 = feedback(G*K, 1); figure(3); step(Gcl0, 'b', Gcl1, 'r');