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[[PICマイコンを用いた能動騒音制御系の製作]]
-[[README>/:PIC/README]] ... このページのテキスト版
-[[Makefile>/:PIC/Makefile]] ... make 時に参照されるファ...
-[[adc.h>/:PIC/adc.h]],[[adc.c>/:PIC/adc.c]] ... A/D 変換...
-[[control.c>/:PIC/control.c]] ... PIC 用 C プログラムの...
-[[freqresp.h>/:PIC/freqresp.h]],[[freqresp_module.c>/:PI...
--目的: 制御対象の周波数応答を取得する.
--入力: なし
--出力: data/spk1.dat, data/spk2.dat
--使用方法:
% make
% insmod freqresp_module.o
% ./freqresp_app
% rmmod freqresp_module
-[[nominal.m>/:PIC/nominal.m]]
--目的: ノミナルプラントを求める.
--入力:
---data/spk1.dat, data/spk2.dat
---n ... ノミナルプラントの次数 (nominal.m 中で定義する)
--出力: data/nominal.mat
--使用方法:
>> nominal
-[[weight.m>/:PIC/weight.m]]
--目的: ロバスト安定のための重み関数を決める.
--入力:
---data/nominal.mat
---W ... 重み関数(weight.m 中で定義する)
--出力: data/weight.mat
--使用方法:
>> weight
重み関数の曲線が,モデル化誤差の点を上から覆うことを確...
-[[hinf_discrete_zoh.m>/:PIC/hinf_discrete_zoh.m]]
--目的: 離散化 H∞ 制御問題を解き,補償器の状態空間実現を...
--入力:
---data/nominal.mat
---data/weight.mat
--出力:
---data/controller_discrete_zoh.dat ... 補償器の状態空間...
---data/controller_order_discrete.dat ... 補償器の次数
---data/controller_discrete_zoh.mat ... 補償器のデータ (M...
マット)
---定数スケーリング d の範囲 (hinf_discrete_zoh.m 中の fo...
定)
---sample ... サンプリング周期 (hinf_discrete_zoh.m 中に...
--使用方法:
>> hinf_discrete_zoh
k が極大となるように d の範囲を調整する.
-[[sym_trans.m>/:PIC/sym_trans.m]]
--目的: 補償器の状態空間実現をブロック対角可制御正準形に...
--入力: data/controller_discrete_zoh.mat
--出力: data/controller0_mode_r.dat
--使用方法:
>> sym_trans
-[[hinf.h>/:PIC/hinf.h]],[[hinf_module.c>/:PIC/hinf_modul...
--目的: 消音制御実験を行い,理想状況下での観測主力 y と制...
--入力:
---data/controller0_mode_r.dat
---data/controller_order_discrete.dat
--出力: data/result.dat
--使用方法:
% make
% insmod hinf_module.o
% ./hinf_app
% rmmod hinf_module
-[[gen_binary_code.c>/:PIC/gen_binary_code.c]]
--目的: ブロック対角可制御正準形で表された補償器の状態空...
--入力:
---data/controller0_mode_r.dat
---data/controller_order_discrete_dat
---M ... 補償器の係数を近似する有効桁 (実数の乗算をシフト...
---SPLIT_A ... x[k+1] = A x[k] + y のコード ax_0.c, ax_1....
--出力: ax_0.c, ax_1.c, cx_0.c, cx_1.c, dy.c, def.h
--使用方法:
% make codes
-[[simu_shift_binary.c>/:PIC/simu_shift_binary.c]]
--目的: PIC 用 C コードのシミュレーションを行う.
--入力:
---data/result.dat, ax_0.c, ax_1.c, cx_0.c, cx_1.c, dy.c,...
---S ... スケーリング (data/S.dat で定義)
---INTERVAL ... 補償器のサンプリング周期 / 0.125msec をプ...
--出力: simu_shift_binary.dat
--使用方法:
% make simu
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[[PICマイコンを用いた能動騒音制御系の製作]]
-[[README>/:PIC/README]] ... このページのテキスト版
-[[Makefile>/:PIC/Makefile]] ... make 時に参照されるファ...
-[[adc.h>/:PIC/adc.h]],[[adc.c>/:PIC/adc.c]] ... A/D 変換...
-[[control.c>/:PIC/control.c]] ... PIC 用 C プログラムの...
-[[freqresp.h>/:PIC/freqresp.h]],[[freqresp_module.c>/:PI...
--目的: 制御対象の周波数応答を取得する.
--入力: なし
--出力: data/spk1.dat, data/spk2.dat
--使用方法:
% make
% insmod freqresp_module.o
% ./freqresp_app
% rmmod freqresp_module
-[[nominal.m>/:PIC/nominal.m]]
--目的: ノミナルプラントを求める.
--入力:
---data/spk1.dat, data/spk2.dat
---n ... ノミナルプラントの次数 (nominal.m 中で定義する)
--出力: data/nominal.mat
--使用方法:
>> nominal
-[[weight.m>/:PIC/weight.m]]
--目的: ロバスト安定のための重み関数を決める.
--入力:
---data/nominal.mat
---W ... 重み関数(weight.m 中で定義する)
--出力: data/weight.mat
--使用方法:
>> weight
重み関数の曲線が,モデル化誤差の点を上から覆うことを確...
-[[hinf_discrete_zoh.m>/:PIC/hinf_discrete_zoh.m]]
--目的: 離散化 H∞ 制御問題を解き,補償器の状態空間実現を...
--入力:
---data/nominal.mat
---data/weight.mat
--出力:
---data/controller_discrete_zoh.dat ... 補償器の状態空間...
---data/controller_order_discrete.dat ... 補償器の次数
---data/controller_discrete_zoh.mat ... 補償器のデータ (M...
マット)
---定数スケーリング d の範囲 (hinf_discrete_zoh.m 中の fo...
定)
---sample ... サンプリング周期 (hinf_discrete_zoh.m 中に...
--使用方法:
>> hinf_discrete_zoh
k が極大となるように d の範囲を調整する.
-[[sym_trans.m>/:PIC/sym_trans.m]]
--目的: 補償器の状態空間実現をブロック対角可制御正準形に...
--入力: data/controller_discrete_zoh.mat
--出力: data/controller0_mode_r.dat
--使用方法:
>> sym_trans
-[[hinf.h>/:PIC/hinf.h]],[[hinf_module.c>/:PIC/hinf_modul...
--目的: 消音制御実験を行い,理想状況下での観測主力 y と制...
--入力:
---data/controller0_mode_r.dat
---data/controller_order_discrete.dat
--出力: data/result.dat
--使用方法:
% make
% insmod hinf_module.o
% ./hinf_app
% rmmod hinf_module
-[[gen_binary_code.c>/:PIC/gen_binary_code.c]]
--目的: ブロック対角可制御正準形で表された補償器の状態空...
--入力:
---data/controller0_mode_r.dat
---data/controller_order_discrete_dat
---M ... 補償器の係数を近似する有効桁 (実数の乗算をシフト...
---SPLIT_A ... x[k+1] = A x[k] + y のコード ax_0.c, ax_1....
--出力: ax_0.c, ax_1.c, cx_0.c, cx_1.c, dy.c, def.h
--使用方法:
% make codes
-[[simu_shift_binary.c>/:PIC/simu_shift_binary.c]]
--目的: PIC 用 C コードのシミュレーションを行う.
--入力:
---data/result.dat, ax_0.c, ax_1.c, cx_0.c, cx_1.c, dy.c,...
---S ... スケーリング (data/S.dat で定義)
---INTERVAL ... 補償器のサンプリング周期 / 0.125msec をプ...
--出力: simu_shift_binary.dat
--使用方法:
% make simu
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