#define START_TASK      1
#define STOP_TASK       2

struct my_msg_struct {
	int command;
	int resolution;       // 1 �������������� sin ������������ ����������������������������������������
	double sampling_period;    // ������������������������������[sec]
        int recording_samples;  // ����������������������������������
        int canceling_samples;   // ��������������������������������������������������
	int motor_num; // motor�������� 0:, 2:SPK1
        int motorD_num;// for twist
        float amp; // ������������������������[V]
	float offset;	// ����������������������������������������
  double omega; // angular velocity
  double ya1; // 1st sin component for speed output driving motor
  double yb1; // 1st cos component for speed output driving motor
  double ya2; // 1st sin component for speed output driven motor
  double yb2; // 1st cos component for speed output driven motor
  double ua;  // 1st sin component for torque input
  double ub;  // 1st cos component for torque input
};


#define BUF_LEN 5 
#define LENGTH_MAX 5000 // 
//#define LENGTH_MAX 2500  // 
#define PERIOD_MAX 5000  //
//#define F10_LOW 2.0  // 
//#define F10_LOW 1.0  // 
#define F10_LOW 0.0  // 
#define F10_HIGH 3.0 // 

//#define F10_STEP 0.05      // ��������������������
#define F10_STEP 0.02      // ��������������������
#define LOOP 1            // ����������������������������������, ����������������������
#define WAITING_TIME 3.0

#define AMP 5.0 //ADD by iwamoto 20181128
#define OFFSET 20.0

#define Pn212 262144//65536//131072 //
#define Pn400_1 2.0//30//20 //
#define Pn400_0 3.0

#define RATED_TORQ  0.637 //

//#define DEBUG // 

#define SAMPLING_PERIOD 200e-6 //20 or 50

#define twist 0.0