実験に使用するプログラムソース

• Makefile

  目的: 実験用プログラムをコンパイルする．

  入力: プログラムソース(adc.h, adc.c, freqresp.h, freqresp_module.c, freqresp_app.c, hinf.h, hinf_module.c, hinf_app.c)

  出力: adc.o, freqresp_module.o freqresp_app, hinf_module.o hinf_app

  使用方法:

  % make
  	

• adc.h, adc.c ... A/D, D/A 変換ボードのデバイスドライバです．
  
  
• freqresp.h, freqresp_module.c, freqresp_app.c

  目的: 制御対象の周波数応答を取得する．

  入力: なし

  出力: data/spk1.dat, data/spk2.dat

  使用方法:

  % insmod freqresp_module.o
  % ./freqresp_app
  % rmmod freqresp_module
  	

• hinf.h, hinf_module.c, hinf_app.c

  目的: 消音制御実験を行う．

  入力: data/controller.dat, data/controller_order.dat

  出力: data/result.dat

  使用方法:

  % insmod hinf_module.o
  % ./hinf_app
  % rmmod hinf_module
  	

• nominal.m (subspace.mも必要です)

  目的: ノミナルプラントを求める．

  入力: data/spk1.dat, data/spk2.dat; n:ノミナルプラントの次数 (nominal.m 中で定義する)

  出力: data/nominal.mat

  使用方法:

  >> nominal
  	

  weight.m

  目的: ロバスト安定のための重み関数を決める．(重み関数の曲線が，モデル化誤差の点を上から覆うことを確認する．)

  入力: data/nominal.mat; W:重み関数(weight.m 中で定義する)

  出力: data/weight.mat

  i使用方法:

  >> weight
  	

  hinf.m

  目的: 離散化 H∞ 制御問題を解き，補償器の状態空間実現を求める． (k が極大となるように d の範囲を調整する)

  入力: data/nominal.mat, data/weight.mat

  出力: data/controller.dat:補償器の状態空間実現; data/controller_order.dat:補償器の次数; 定数スケーリング d の範囲 (hinf.m 中の for 文で指定)

  使用方法:

  >> hinf