RT-Linux 3.2 pre3 のインストール

関連情報: OpenTech - RTLinux Support in Europe 日本のサイトはないようです．

以下は，RT-Linux 3.2 pre 3 のインストール方法，というより，インストールログです．
インストール対象:

機種	SONY VAIO PCG-TR3/S
CPU	Pentium M 1GHz
メモリ	512MB
OS	Fedora Core 1.0/kernel 2.4.22
gcc	3.3.2 20031022 (Red Hat Linux 3.3.2-1)

必要なもの:

Fedora 1 の現時点のカーネルが 2.4.22 なので，ここでは同じバージョンのカーネルソースを使います．
他のバージョンのカーネルに対しても，rtlinux-3.2pre3 のパッチが上記 URL で公開されています．

上記 2 つを /usr/src におきます．
まず，rtlinux のアーカイブを展開します:

# cd /usr/src
# bunzip2 -c rtlinux-3.2-pre3.tar.bz2 | tar xvf -
# cd rtlinux-3.2-pre3

基本的なインストール方法は doc/INSTALLATION に書いてある通りです．
linux カーネルソースを展開します:

# cd /usr/src
# bunzip2 -c linux-2.4.22.tar.bz2 | tar xvf -

linux -> linux-2.4.22 のシンボリックリンクを作成します．
古いリンクを消す必要があるかもしれません．

# ls -l linux
lrwxrwxrwx  1 root root 24  5 21 15:19 linux -> linux-2.4.22-1.2188.nptl
# rm linux
# ln -s linux-2.4.22 linux

カーネルソースに，RTLinux のパッチを当てます:

# cd linux
# patch -p1 < ../rtlinux-3.2-pre3/patches/kernel_patch-2.4.22-rtl3.2-pre3 
patching file Makefile
patching file arch/i386/config.in
patching file arch/i386/kernel/Makefile
(略)
patching file kernel/exit.c
patching file kernel/fork.c
patching file mm/vmalloc.c
The next patch would delete the file net/ipv4/netfilter/ipt_MASQUERADE.c~,
which does not exist!  Assume -R? [n]
Apply anyway? [n] 
Skipping patch.
1 out of 1 hunk ignored

最後のは無視して問題ありません．(余分なファイルの消し忘れ？)
次に，カーネルパラメータを設定します:

# make menuconfig (←この時点で，gcc がない，curses.h がない，等，エラーが出る場合は，適宜 rpm パッケージをインストールする必要があります．当方は，yum install gcc ncurses-devel する必要がありました．)

(何も編集せずにセーブして終了)
# cp .config ../.config-rtl3.2-pre3-org
# make menuconfig
(必要に応じて，適宜パラメータの設定を変更します)
# cp .config ../.config-rtl3.2-pre3-edited

参考までに，編集前後の .config ファイルはつぎの通りです:
編集前:.config-rtl3.2-pre3-org
編集後:.config-rtl3.2-pre3-edited

ここでは，initrd は使用していません．rtlinux で initrd を使用できるかどうかは，わかりません．(使ってはいけない，とも書いていない)
APM は外した方が良いでしょう(INSTALLATION に記載あります)．
また，こちらでは最初，Ext3 journalling file system support をモジュールに，Ext2 を off にしていましたが，kernel panic になりはまりました．

次に，カーネルとモジュールをコンパイル，インストールします:

# make dep
# make bzImage
# make modules
# make modules_install
# cp arch/i386/boot/bzImage /boot/vmlinuz-2.4.22-rtl3.2-pre3

grub.conf に以下を追加します:

title Fedora Core (2.4.22-rtl3.2-pre3) 
        root (hd0,4) 
        kernel /vmlinuz-2.4.22-rtl3.2-pre3 ro root=/dev/hda6 hdc=ide-scsi rhgb apm=off acpi=on

ただし，root= には，linux のルート(/)パーティションを指定してください．
grub.conf の例

リブートして rtlinux カーネルで起動します．
その後引続き，rtlinux モジュールのコンパイル等を行います:

# cd /usr/src/rtlinux-3.2-pre3
# make menuconfig
(こちらでは，何も変更せず，セーブして終了しました．
この後，doc/INSTALLATION には，rtl.config ファイルの CC= を確認しろ，と指示がありますが，
こちらでは rtl.config ファイルがなかったのでスキップしました．)
# make dep
# make
# make install

テストします:

# make regression
(略)
Testing multiple loads of rtl.o...                      [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_time.o...                 [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_sched.o...                [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_posixio.o...              [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_fifo.o...                 [   OK   ]
Testing RTLinux fifos...                                [ FAILED ]
Testing thread wait times...                            [ FAILED ]
Testing that Linux time progresses...                   [   OK   ]
Testing that Linux time is monotonically increasing...  [   OK   ]
Testing ping flood..

全て OK となるのが正常だそうですが，上記のようになってしまいました． rtl_time.o のテストは，ほとんどハングアップ状態でした．
これはパスしましたが，ping flood の後，完全に止まってしまいました．
ただし，ハングアップではありません．ctrl-c でストップしました．
fifo のテストが failed になっていますが，/dev を調べると /dev/rtf?? がありません．Makefile を見ると，/dev/rtf?? は make install 時に作られことになっています．
おかしいなと思いつつ，再度

# make install

何故か今度は /dev/rtf?? ができました．再度テスト:

# make regression
(略)
Testing multiple loads of rtl.o...                      [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_time.o...                 [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_sched.o...                [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_posixio.o...              [   OK   ]
Testing multiple loads of rtl_fifo.o...                 [   OK   ]
Testing RTLinux fifos...                                [   OK   ]
(今度は OK になりました．．．．)
Testing thread wait times...                            [   OK   ]
Testing that Linux time progresses...                   [   OK   ]
Testing that Linux time is monotonically increasing...  [   OK   ]
Testing ping flood...                                   [   OK   ]
(先程と同様，ここで止まりましたが，ctrl-c を押して先に進めました．)
Testing floating-point support...                       [   OK   ]
Removing rtl_sched.o...                                 [   OK   ]
Testing periodic timer...                               [   OK   ]
Testing oneshot timer...                                [   OK   ]

というわけで，良くわかりませんが一応全て OK となりました． ping flood のテスト時，

ping -f -c 100000 localhost 2>> ${OUTFILE} > /dev/null

に時間がかかっているようです．OUTFILE は regression.log です．
よくわからないので先に進みます．

rtlinux モジュールをロードします:

# rtlinux start
Warning: loading /usr/rtlinux-3.2/modules/mbuff.o will taint the kernel: no license
  See http://www.tux.org/lkml/#export-tainted for information about tainted modules
Module mbuff loaded, with warnings
Module rtl loaded, with warnings
Module rtl_time loaded, with warnings
Module rtl_posixio loaded, with warnings
Module rtl_fifo loaded, with warnings
Module rtl_sched loaded, with warnings

Scheme: (-) not loaded, (+) loaded
  (+) mbuff 
  (+) rtl 
  (+) rtl_fifo 
  (+) rtl_posixio 
  (+) rtl_sched 
  (+) rtl_time

全て (+) で正常です．
status を確認します:

# rtlinux status

Scheme: (-) not loaded, (+) loaded
  (+) mbuff 
  (+) rtl 
  (+) rtl_fifo 
  (+) rtl_posixio 
  (+) rtl_sched 
  (+) rtl_time

通常は，ここで実験用モジュールを組み込んで，制御実験等を行います．

rtlinux モジュールを外します:

# rtlinux stop
rmmod: rtl is in use

Scheme: (-) not loaded, (+) loaded
  (-) mbuff 
  (-) rtl 
  (-) rtl_fifo 
  (-) rtl_posixio 
  (-) rtl_sched 
  (-) rtl_time

Yasuhide Kobayashi

Last modified: Sun Feb 11 13:22:47 JST 2007