重み関数を設定する

閉ループ系の安定性を確保するために，少なくとも u から y までのノミナルプラントのモデル化誤差を見積もる必要があります．
ここでは，モデル化誤差を表すために加法的摂動モデルを用いて，その重み関数を設定します．
モデル化誤差の見積もりにより，得られる制御性能が変化します:

モデル化誤差の見積もりが大き過ぎると，制御性能は悪くなる．(制御しない場合に近付く)
モデル化誤差をできるだけ小さく見積もることにより，良い制御性能が得られる．
ただし，実際よりも小さくモデル化誤差を見積もると，制御系が不安定となることがある．

Matlab上でつぎのように入力してください:

>> weight

Gyu(s) のモデル化誤差と重み関数のゲイン特性が表示されます．

実行例:

モデル化誤差(青点)と重み関数(赤線)のゲイン特性

上記グラフのプロットを繰り返しながら，重み関数のパラメータ(下記 ??? の部分)を適切に設定してください．
具体的には，weight.m 中の「W = ...」の部分をテキストエディタで編集してください．
% で始まる行はコメントです．

定数重みの場合:
```
W = ???;
	
```

周波数依存重み(1 次)

            s + w1     w2
W(s) = w0 * ------ * ------
              w1     s + w2

の場合:

w0 = ???;
w1 = 2*pi*???;
w2 = 2*pi*???;
W = nd2sys(w0*w2*[1, w1], w1*[1, w2]);

w1, w2 の単位は [rad/sec] です． ??? にはグラフから読みとった周波数 [Hz] の値を入れてください．

周波数依存重み(2 次，ノッチフィルタ)

            s^2 + 2*a*w3*s + w3^2
W(s) = w0 * ---------------------
            s^2 + 2*b*w3*s + w3^2

の場合:

w0 = ???;
w3 = 2*pi*???;
a = ???;
b = ???;
W = nd2sys(w0*[1, 2*a*w3, w3*w3], [1, 2*b*w3, w3*w3]);

周波数依存重み(上記 2 つの直列接続)

            s + w1     w2     s^2 + 2*a*w3*s + w3^2
W(s) = w0 * ------ * ------ * ---------------------
              w1     s + w2   s^2 + 2*b*w3*s + w3^2

の場合:

% 1 次重み
w0 = ???;
w1 = 2*pi*???;
w2 = 2*pi*???;
W1 = nd2sys(w0*w2*[1, w1], w1*[1, w2]);

% 2 次重み(ノッチフィルタ)
w3 = 2*pi*???;
a = ???;
b = ???;
W2 = nd2sys([1, 2*a*w3, w3*w3], [1, 2*b*w3, w3*w3]);

% 2 つの伝達関数の積を求める
W = mmult(W1, W2);

参考:

nd2sys ... 分子多項式および分母多項式の係数から伝達関数を作る関数です．第一引数に分子多項式の係数，第二引数に分母多項式の係数を指定します．
mmult ... 引数に指定した伝達関数の積で表される伝達関数を求める関数です．

Yasuhide Kobayashi

Last modified: Thu Jun 2 12:42:47 JST 2005