% パラメータの設定
M = 0.455;
m = 0.21;
l = 0.61/2;
g = 9.8;
J = m*l*l/3;

% 状態方程式の係数行列の計算
M0 = [M+m, m*l;
       m*l, J+m*l^2];
A0 = [0, 0; 0, m*g*l];
B0 = [1; 0];

A = [zeros(2,2), eye(2); M0\A0, zeros(2,2)];
B = [zeros(2,1); M0\B0];

% 状態フィードバックゲインの設定
F = [1.5, 10, 1, 10];

% 閉ループ系の固有値を表示
eig(A + B*F)
