2 重(以上の)倒立振子に対して，制御系を安定化し，かつ， 台車位置に対する単位ステップ応答の整定時間(±5% 以内に入る)を可能な限り短くする状態フィードバックゲインを設計せよ．
課題用パラメータ(応用コース1)
課題用パラメータ(応用コース2)
... これに従って、 以下の check.m の中のパラメータを変更してください(必須)。 アニメーション表示におけるリンクの長さ等を変えたい場合は、 pendan.m を変更してください(任意)。
係数行列作成 & 安定判別用 m ファイル: check.m
グラフ表示 & 整定時間計算用 m ファイル: check_perf.m
実行例:
>> F = poleplace(A, B, 5.8*[-1, -1, -1, -1, -1, -1]);
以下を読んでから課題を解くこと．
アニメーションのブロックは，pendan.m という m ファイルで定義されている． これを 2 重倒立振子用に変更した pendan.m があるので，これを自分のディレクトリにコピーして使用するとよい． ただし，リンクの長さ等，振子の外見は，このファイルの中で定義されており，Pendulum ブロックのパラメータを反映していないので， 必要に応じて編集すること．
3 重(以上の)倒立振子に挑戦する場合には， 1 重倒立振子用 pendan.m と 2 重倒立振子用 pendan.m の差分が参考になる． これは，pine のプロンプトで diff コマンドを使えば見ることができる． たとえば，ファイル1 と ファイル2 の差分を表示するにはつぎのようにする:
% diff ファイル名1 ファイル名2
2 重倒立振子の場合には，1 重のときのように，f(u) ブロックを使って 運動方程式を記述するのは苦痛以外の何者でもない． SIMULINK の S-Function という機能を使えば，逆行列の利用ができるため， 見通しのよい記述ができる．
作成例:
運動方程式は S-Function の eqm で定義されている．
具体的には，eqm.m をコピーして使用するとよい．