本論文では，超音波モータの非線形特性を陽に考慮した高精度な回転速度制
  御系を設計する．
  そのために，まず，ステータの振動振幅の情報を利用することにより，
  超音波モータの非線形特性を表現するプラントモデルを提案する．
  つぎに，提案するプラントモデルを用いてより高い制御性能を得るために，
  ゲインスケジュールド ${\cal H}_\infty$ 制御を適用し，
  ステータの振動振幅に依存する補償器を系統的に設計する．
  また，速度制御実験を行い，提案手法の有効性を確認する．