むだ時間を含む制御系を設計する場合，むだ時間要素を有限
次元近似してその近似誤差に対するゲインスケジューリング
を行う手法が知られている．しかし，この手法で設計した補
償器を実装する際には，近似誤差も実装しなくてはならず，
その実装は困難である．これに対して本論文では，むだ時間
を含む制御系の設計問題において，むだ時間要素の入力が観
測出力として利用可能で，かつ，むだ時間要素の有限次元近
似モデルが近似誤差のLFTとして与えられた場合に，むだ時
間要素と有限次元システムから構成される実装可能な補償器
の設計法を提案している．具体的には，(1)与えられた問題
を，近似誤差の出力が観測出力として利用可能であるとした，
等価な問題に帰着できることを示し，さらに，(2)導出され
た等価な問題に対して，近似誤差に対するゲインスケジュー
リングによって補償器を設計する場合，近似誤差をパラメー
タとして持たない補償器が設計可能であることを示している．