超音波モータの開ループ時の速度変動がほぼロータの回転に同期していること
に注目し，速度変動を外乱と捉えて，修正繰返し補償器を併用した定速度制御
系を提案する．
そのために，まず，温度上昇をともなう動特性変化を周波数領域の摂動と考え,
混合感度問題を用いた外乱抑制制御系を設計する．
つぎに，回転同期の速度変動成分をより積極的に除去するために，
制御系の安定性をそこなうことなく修正繰返し補償器を制御系に付加し，
外乱抑制性能の改善を図る．
また，実際に速度制御実験を行い，提案手法の有効性を示す．