パラメータの推定誤差が存在する状況において，
ロバスト性能を達成するゲインスケジューリング補償器の設計を考える．
ゲインスケジューリングに用いられるパラメータは有界であると仮定し，
さらに誤差を伴った推定の特性を考慮することにより，
保守性の低いパラメータモデルを提案する．
このモデルによって切替え型のゲインスケジューリングを表現することができ
る．
定数スケールド ${\cal H}_\infty$ ノルムが $1$ 未満となることをロバスト
性能の指標にとることにより，
提案するパラメータモデルに対してゲインスケジューリング補償器が存
在するための十分条件を双線形行列不等式拘束を持つ線形行列不等式条件で示
す．また，数値例を用いてパラメータの推定精度と制御性能の関係を調べ, 
本手法の有効性を確認する. 
さらに，推定精度がパラメータの値に依存する場合に対して，双一次関数を用
いたパラメータモデルを提案し，簡単な変更を加えるだけで同様の議論ができ
ることも示す.