時間応答実験 の履歴(No.1)

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  • 1 (2009-04-21 (火) 10:52:11)
  • 2 (2009-04-21 (火) 10:56:45)

RTAIの使い方

1. 時間応答実験用プログラム measure
   • 作業後のディレクトリ: /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/measure/
     
   1. コンパイル

      # cd /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/freqresp
      # mkdir data
      # make clean
      # make

   2. 実行

      # ../ldmod
      # /sbin/insmod freqresp_module_rt.ko
      # ./freqresp_app
      (2ch 分の周波数応答が出力されるが，一方がゲインがほぼ1, 位相が0になっていることを確認する)
      # rmmod _freqresp_module_rt
      # ../remod
      ERROR: Module rtai_mq does not exist in /proc/modules
      ERROR: Module rtai_lxrt does not exist in /proc/modules
      ERROR: Module rtai_smp does not exist in /proc/modules
      ERROR: Module rtai_mup does not exist in /proc/modules
      ERROR: Module rtai_up does not exist in /proc/modules
      (insmod していない module を rmmod しようとしてエラーになってるだけなので問題なし)
      # rmmod rtai_sched
      # rmmod rtai_hal

• RTLinux版とRTAI版の比較
  

  	RTLinux 版	RTAI版
  period(実行周期を記録する)	period.h	period.h
  	period_module.c	period_module.c
  	period_app.c	period_app.c
  period_da(DAボードから矩形波を出力する)	period.h(同上)	period.h(同上)
  	period_da_module.c	period_da_module.c
  	period_app.c(同上)	period_app.c(同上)
  	adc.h	adc.h
  	adc.c	adc.c
  freqresp(周波数応答実験)	freqresp.h	freqresp.h
  	freqresp_module.c	freqresp_module.c
  	freqresp_app.c	freqresp_app.c

• プログラム作成の参考資料:
  • RTAI3.4 User Manual rev 0.3
  • RTAI API Documentation