- 追加された行はこの色です。
- 削除された行はこの色です。
[[RTAIの使い方]]
+ 時間応答実験用プログラム measure
-- 作業後のディレクトリ: [[/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/measure/>/:RTAI/measure/]]
&br;
++ コンパイル
# cd /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/freqresp
# mkdir data
# make clean
# make
++ 実行
# ../ldmod
# /sbin/insmod freqresp_module_rt.ko
# ./freqresp_app
(2ch 分の周波数応答が出力されるが,一方がゲインがほぼ1, 位相が0になっていることを確認する)
# rmmod _freqresp_module_rt
# ../remod
ERROR: Module rtai_mq does not exist in /proc/modules
ERROR: Module rtai_lxrt does not exist in /proc/modules
ERROR: Module rtai_smp does not exist in /proc/modules
ERROR: Module rtai_mup does not exist in /proc/modules
ERROR: Module rtai_up does not exist in /proc/modules
(insmod していない module を rmmod しようとしてエラーになってるだけなので問題なし)
# rmmod rtai_sched
# rmmod rtai_hal
- RTLinux版とRTAI版の比較
&br;
| |RTLinux 版|RTAI版|
|period(実行周期を記録する)|[[period.h>/:RTAI/period.h]]|[[period.h>/:RTAI/period/period.h]]|
||[[period_module.c>/:RTAI/period_module.c]]|[[period_module.c>/:RTAI/period/period_module.c]]|
||[[period_app.c>/:RTAI/period_app.c]]|[[period_app.c>/:RTAI/period/period_app.c]]|
|period_da(DAボードから矩形波を出力する)|period.h(同上)|period.h(同上)|
||[[period_da_module.c>/:RTAI/period_da_module.c]]|[[period_da_module.c>/:RTAI/period_da/period_da_module.c]]|
||period_app.c(同上)|period_app.c(同上)|
||[[adc.h>/:RTAI/adc.h]]|[[adc.h>/:RTAI/period_da/adc.h]]|
||[[adc.c>/:RTAI/adc.c]]|[[adc.c>/:RTAI/period_da/adc.c]]|
|freqresp(周波数応答実験)|[[freqresp.h>/:RTAI/freqresp.h]]|[[freqresp.h>/:RTAI/freqresp/freqresp.h]]|
||[[freqresp_module.c>/:RTAI/freqresp_module.c]]|[[freqresp_module.c>/:RTAI/freqresp/freqresp_module.c]]|
||[[freqresp_app.c>/:RTAI/freqresp_app.c]]|[[freqresp_app.c>/:RTAI/freqresp/freqresp_app.c]]|
- プログラム作成の参考資料:
-- [[RTAI3.4 User Manual rev 0.3>https://www.rtai.org/index.php?module=documents&JAS_DocumentManager_op=downloadFile&JAS_File_id=46]]
-- [[RTAI API Documentation>https://www.rtai.org/documentation/magma/html/api/]]