[[RTAIの使い方]] + 時間応答実験用プログラム measure -- 作業後のディレクトリ: [[/usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/measure/>/:RTAI/measure/]] &br; ++ コンパイル # cd /usr/src/rtai/showroom/v3.x/kern/freqresp # mkdir data # make clean # make ++ 実行 # ../ldmod # /sbin/insmod freqresp_module_rt.ko # ./freqresp_app (2ch 分の周波数応答が出力されるが,一方がゲインがほぼ1, 位相が0になっていることを確認する) # rmmod _freqresp_module_rt # ../remod ERROR: Module rtai_mq does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_lxrt does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_smp does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_mup does not exist in /proc/modules ERROR: Module rtai_up does not exist in /proc/modules (insmod していない module を rmmod しようとしてエラーになってるだけなので問題なし) # rmmod rtai_sched # rmmod rtai_hal - RTLinux版とRTAI版の比較 &br; | |RTLinux 版|RTAI版| |period(実行周期を記録する)|[[period.h>/:RTAI/period.h]]|[[period.h>/:RTAI/period/period.h]]| ||[[period_module.c>/:RTAI/period_module.c]]|[[period_module.c>/:RTAI/period/period_module.c]]| ||[[period_app.c>/:RTAI/period_app.c]]|[[period_app.c>/:RTAI/period/period_app.c]]| |period_da(DAボードから矩形波を出力する)|period.h(同上)|period.h(同上)| ||[[period_da_module.c>/:RTAI/period_da_module.c]]|[[period_da_module.c>/:RTAI/period_da/period_da_module.c]]| ||period_app.c(同上)|period_app.c(同上)| ||[[adc.h>/:RTAI/adc.h]]|[[adc.h>/:RTAI/period_da/adc.h]]| ||[[adc.c>/:RTAI/adc.c]]|[[adc.c>/:RTAI/period_da/adc.c]]| |freqresp(周波数応答実験)|[[freqresp.h>/:RTAI/freqresp.h]]|[[freqresp.h>/:RTAI/freqresp/freqresp.h]]| ||[[freqresp_module.c>/:RTAI/freqresp_module.c]]|[[freqresp_module.c>/:RTAI/freqresp/freqresp_module.c]]| ||[[freqresp_app.c>/:RTAI/freqresp_app.c]]|[[freqresp_app.c>/:RTAI/freqresp/freqresp_app.c]]| - プログラム作成の参考資料: -- [[RTAI3.4 User Manual rev 0.3>https://www.rtai.org/index.php?module=documents&JAS_DocumentManager_op=downloadFile&JAS_File_id=46]] -- [[RTAI API Documentation>https://www.rtai.org/documentation/magma/html/api/]]