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PIC でアクティブ消音制御というとほとんど絶望的に聞こえますが，できます． ミドルクラスの PIC としてメジャーな PIC16F877 を用いて，アクティブ消音制御を行いました． サンプリング周期 0.75msec で，24 次のコントローラを実装しました． ただし，実装するためには，工夫が必要です． ここではコントローラの演算量低減のため，コントローラの係数を有効桁 10 の 2 進数で表現し，浮動小数演算のかわりに整数演算を行っています．
&ref(/:PIC/result_PC.png,nolink)
#ref(): File not found: "result_PC.png]]" at page "[[エリアス名:/:PIC"
/:PIC/result_PC.png
[/:PIC/result_PC.png]
PC (RT-Linux 3.2) による制御結果
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<img src="PIC/result_PIC.png"><br>
PIC (PIC16F877) による制御結果．ただし，騒音の信号 w は PC から発生させる
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<img src="PIC/result.png"><br>
PIC 単独で動作．騒音も PIC で生成する．騒音スイッチを手動で on/off．
</center>
<!-- 上記 2 つの実験結果では，外乱 w を発生するために同一の乱数の系列を用いています．-->
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参考: <a href="PIC/">作業ディレクトリ</a>
(平成19年度オープンハウスに使用)<br>
手順の説明が <a href="PIC/README">README</a>にあります．
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PIC でアクティブ消音を実現するまで:
<ul>
<li>材料
<ul>
<li> ANC基板の作成
<li> プログラムライタ，デバッガ，C コンパイラ
</ul>
<li> コントローラを求め，その状態空間実現を適当な正準形に変換する
<li> PC で消音制御実験を行い，理想状況下での観測主力 y と制御入力 u およ
び状態変数 x を記録する
<li> 補償器を近似して，PIC 用 C コードを生成する．
<li> PIC 用 C コードのシミュレーションを行い，実験結果と比較する．(スケーリング，有効桁を調整)
<li> PIC 用 C コードをコンパイル，書き込む．(容量オーバーで書き込めない場合は，有効桁を下げる，プログラムを関数化して分割配置する等して対処)
<li> PIC で消音制御実験
</ul>
