授業

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!以下は過去の情報です!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

担当:小林、TA:M1佐藤勝矢

スケジュール2024(変更の可能性あり)

第1回(2023.9.8) ガイダンス、前半(古典制御) 概要〜第5章 周波数応答

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第2回(2023.9.22) 第5章 周波数応答(つづき)

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第3回(2023.9.29) 第6章 フィードバック制御系の安定性

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第4回(2023.10.6) 第6章 フィードバック制御系の安定性(つづき)

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第5回(2023.10.13) 第8章 フィードバック制御系の設計法

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第6回(2023.10.20) 第8章 フィードバック制御系の設計法(つづき)

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第7回(2023.10.27) 第8章 フィードバック制御系の設計法(つづき)

第8回(2023.11.10) 中間テスト

2023.11.11 前半の成績を掲示しています。レポート返却場所にて。確認してください。採点結果に疑義がある場合は申し出ること。

第9回(2023.11.17) 後半(現代制御)概要〜第1章 システムを状態方程式で記述する

後半の目的:与えられた物理系に対して、最適制御系を設計できるようになる

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第10回(2023.11.24)第2章 システムの応答と安定性

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第11回(2023.12.1) 第3章 可制御性(3.3可制御性とその条件), 第5章 極配置法(5.1 フィードバック係数ベクトルを直接計算する)

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第12回(2023.12.8) 第6章 最適レギュレータ §6.1 評価関数と最適制御

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第13回(2023.12.15) 第6章つづき〜 §6.2 重み行列と正定・半正定、§6.3最適制御系の安定性

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第14回(2023.12.19) §9.1状態観測器の構造


  1. 状態xが使えない場合
  2. (方法1) 状態の代わりに出力yを使う = 静的出力フィードバック ⇒ NG
  3. 別の方法:状態を推定して、それをxの代わりに使う
  4. 状態観測器の定義:t→∞で x(t) の推定誤差が0となる
  5. (方法2) 状態観測器? (演習9.1) = 動的状態フィードバック ⇒ NG
  6. (方法3) 状態観測器((9.3)式, 演習9.2) = 動的状態フィードバック
  7. 状態観測器を作る((9.3)式の導出、方法2は状態観測器にならない)
  8. 可観測性(可制御性との関係)
  9. 演習9.3':A - L C を安定(固有値の実部がすべて負)とする L の求め方

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第15回(2023.12.22) §9.3併合系の固有値

  1. 方法3で安定化できる理由:閉ループ系の固有値 = A - BF と A - LC の固有値(分離定理)
  2. 方法3が評価関数Jの最小値に与える影響
  3. 古典制御との関係:スカラの場合を例に
  4. LQRからLQG、ロバスト制御へ

[過去のアーカイブ>https://cera-e1.nagaokaut.ac.jp/ilias/ilias.php?baseClass=ilSAHSPresentationGUI&ref_id=104825]を視聴してください。

第16回(2023.12.27) 期末テスト

2023.12.28 前半・後半を含めた総合成績を掲示しています。レポート返却場所にて。確認してください。採点結果に疑義がある場合は1月8日(月)までに申し出ること。


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Last-modified: 2024-04-10 (水) 12:58:47