3 モデリング

補償器設計を行うためには，一般化プラント $G(s)$ の情報が必要である． 今，$w$, $u$, $z$, $y$ はスカラーなので， $G(s)$ は $2\times 2$ の伝達関数行列である． これを，

$$G(s) = \left[\begin{array}{@{\:}cc@{\:}} G_{zw}(s) & G_{zu}(s) \\ G_{yw}(s) & G_{yu}(s) \end{array}\right]$$ (2)

と表す． 本実験では，周波数応答法を用いて，これら 4 つの伝達関数を同定する．