next up previous
Next: 4 ������߷� Up: 3 ��ǥ�� Previous: 3.1 ���ȿ�����ˡ

3.2 ��ǥ벽�����ȥ��Х�������

�¥����ƥ�μ��ȿ������˴����˰��פ�����ã�ؿ� -- ������ã�ؿ� -- �� ���뤳�Ȥϸ���Ū�ˤ��Բ�ǽ�Ǥ��ꡤ�̾ξ�Ԥδ֤ˤϡ���ã�ؿ��˶�� ������ʤ��ä����� -- ��ǥ벽���� -- ��¸�ߤ��롥 ���Υ�ǥ벽������̵�뤷�ơ��������߷ס���������ȡ� �ĥ롼����ã�ؿ��� $ {\mathcal{H}_\infty}$ �Υ�ब���߷׻��θ��Ѥ���Ķ������������ �ꡤ�ǰ��ξ�硤����Ϥ��԰���ˤʤ뤳�Ȥ����롥 ��Ԥ���̿Ū�Ǥ��ꡤ���ξ�硤�ò�����Ϥ�ȯ�������翶���β����󼡲��� ���ԡ���������Ϥ���뤳�ȤȤʤ롥

�ʹߤǤϡ�����1�ǵ�᤿ 4 �Ĥ���ã�ؿ��򡤿�����ã�ؿ� ������̤��뤿��ˡ� $ \bar G_{zw}(s)$, $ \bar G_{zu}(s)$, $ \bar G_{yw}(s)$, $ \bar G_{yu}(s)$ ��ɽ�����뤳�Ȥˤ��褦�� ��������ã�ؿ��ϡ��Υߥʥ���ã�ؿ�(Nominal Transfer Function)�ȸƤ� ��롥

����Ϥ��԰���Ȥʤ�Τ��ɤ�����ˤϡ�$ G(s)$ �� 4 �Ĥ���ã�ؿ��Τ����� �ե����ɥХå��롼�פ���������ã�ؿ� $ G_{yu}(s)$ �Υ�ǥ벽������ ��θ���� $ K(s)$ ���߷פ�����ɤ��� ��ǥ벽�����ι�θ�λ����ϴ��Ĥ����뤬�������Ǥϡ� ��ˡŪ��ư��ǥ���Ѥ��ơ���ǥ벽�������θ���뤳�Ȥˤ��롥 ���ξ�硤������ã�ؿ� $ G_{yu}(s)$ �ϡ��Υߥʥ���ã�ؿ� $ \bar G_{yu}(s)$ ���Ѥ��ơ����Τ褦��ɽ����롥

$\displaystyle G_{yu}(s) = \bar G_{yu}(s) + W(s) \Delta(s)$ (4)

�����ǡ���������ब��ˡŪ��ư�ǡ�$ W(s)$ �Ϥ��νŤߴؿ���$ \Delta(s)$ �����������줿��ư( $ {\mathcal{H}_\infty}$ �Υ�ब $ 1$ �ʲ��ΰ������ã�ؿ�)�Ǥ��롥

$ W(s)$ �� (4)����ͭ���ʥ�ǥ�Ȥʤ�褦�˷��ꤵ��ʤ���� �ʤ�ʤ��� (4)���� $ \Delta(s)$ �ˤĤ��Ʋ򤭡� $ \vert\Delta(j\omega)\vert \leq 1$ �ξ���Ŭ�Ѥ���ȡ�

$\displaystyle \vert G_{yu}(j\omega) - \bar G_{yu}(j\omega)\vert \leq \vert W(j\omega)\vert$ (5)

�����롥���ʤ����$ G_{yu}(s)$ �Υ�ǥ벽�����Υ�����������ץ��åȤ��� �����夫��ʤ���褦�ˡ�$ W(s)$ ����ꤹ����ɤ��� ���ΤȤ����Ǥ�������⤤������ǽ��ã�����뤿��ˡ� ��ǥ벽������Ǥ���¤꥿���Ȥ�ʤ���褦�� $ W(s)$ ����ꤹ�롥

���� 3 (5)   ����Ƴ�Ф��补

���� 4   �¸��ǡ������顤$ W(s)$ ����ꤻ�补

next up previous
Next: 4 ������߷� Up: 3 ��ǥ�� Previous: 3.1 ���ȿ�����ˡ
Yasuhide Kobayashi
ʿ��15ǯ4��8��