next up previous
Next: 5 �ò�����¸� Up: Text Previous: 3.2 ��ǥ벽�����ȥ��Х�������

4 ������߷�

$ G_{yu}(s)$ �Υ�ǥ벽�������θ���뤳�Ȥˤ�ꡤ ����1��Ĥ��Τ褦�˽��ؤ��뤳�Ȥ��Ǥ��롥

���� 2   Ǥ�դ� $ \Delta(s)\in {\mathbf{BH}_\infty}$ ���Ф��ơ� ��2���ĥ롼�׷Ϥ��������경�������ġ� $ w$ ���� $ z$ �ޤǤ��ĥ롼����ã�ؿ��� $ {\mathcal{H}_\infty}$ �Υ���Ǿ������� ����� $ K(s)$ ����补

�����ǡ� $ {\mathbf{BH}_\infty}$ �ϡ� $ {\mathcal{H}_\infty}$ �Υ�ब $ 1$ �ʲ��Ρ��������ã�ؿ��ν� ��Ǥ��롥 �ޤ���$ G(s)$ �ϡ�

$\displaystyle G(s) = \left[\begin{array}{@{\:}cc@{\:}} \bar G_{zw}(s) & \bar G_{zu}(s) \\ \bar G_{yw}(s) & G_{yu}(s) \end{array}\right]$ (6)

��Ϳ�����롥 $ G_{yu}(s)$ �� (4)����Ϳ�����롥

���Τ褦�ʡ���ǥ벽�������Ф�����Х��Ȱ�������������ǽ�κ�Ŭ����Ʊ�� �˿ޤ�������߷�����ϡ����Х�����ǽ����ȸƤФ졤 ���¤������оݤ��Ф���������߷�����Ȥ��Ƥ褯����롥 ���������ľ��Ū�ʲ�ˡ���Τ��Ƥ��ʤ����� $ {\mathcal{H}_\infty}$ ��������β�ˡ�����Ѥ���������߷פ�Ԥ����Ȥ��Ǥ��롥

����2���ĥ롼�׷Ϥ�����ư $ \Delta(s)$ ���˰����Ф��ơ� $ \Delta(s)$ ��������ȡ���4���ĥ롼�׷Ϥ������롥

�� 4: ���Х�����ǽ����
\includegraphics[width=8cm]{genplant.eps}

���� 5   ��4 �ˡ� $ \bar G_{zw}(s)$, $ \bar G_{zu}(s)$, $ \bar G_{yw}(s)$, $ \bar G_{yu}(s)$ �������补

����ˡ���������󥰤ȸƤФ���ѿ���Ƴ�����뤳�Ȥˤ�ꡤ $ {\mathcal{H}_\infty}$ ��������β�ˡ�򷫤��֤����Ѥ��Ʋ򤯤��Ȥ���ǽ�ʼ����߷������ ���롥

���� 3 (������������ $ {\mathcal{H}_\infty}$ ��������)   ��5���ĥ롼�׷Ϥ��������경���� ���ġ��ĥ롼����ã�ؿ��ΥΥ��� $ 1$ ̤���Ȥ��� ����� $ K(s)$ ��������� $ d$ ����补 ����ˡ���¸�ߤ����ϰϤǡ����� $ k$ ����粽���补

��: ������������ $ {\mathcal{H}_\infty}$ ��������
\includegraphics[width=10.5cm]{scaledHinf.eps}

���� 6   ����3��򤭡���������补 ���롼�פ�����ĥ롼�������Υ�������������Ӥ��� ����줿������ã�������ò�������ǽ��ͽ¬���补

next up previous
Next: 5 �ò�����¸� Up: Text Previous: 3.2 ��ǥ벽�����ȥ��Х�������
Yasuhide Kobayashi
ʿ��15ǯ4��8��